DARwin 机器人Frame代码简析（三）MotionModule

MotionModule本身并没有功能的实现，而是作为基类被继承，其中头文件中定义了两个虚函数可以被重写：

其次还定义了一个JointData类用来储存关节信息：

由MotionModule可以衍生出三个模块：Action，Head以及Walking。

（1）Head。Head模块比较简单，主要是对机器人头部的控制，从头文件中就可以大概看出可以实现的功能：

上方的成员函数主要是获取上下左右四个方向角度限值，下部的函数主要用来设置头部移动，比如移动到Home点，按照给定的角度移动等（中间部分暂时清楚功能）

（2）Walking。Walking主要用来控制行走，主要会用到的功能就是Start和Stop，即开始行走，停止，行走过程中的步幅，摆动等细节几乎都可以进行设置。

（3）Action