5. ROS中的包(package)
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基本定义：
ROS本质上就是有一个又一个的package组成的，package可以说是ROS的细胞。
在catkin_make的时候它会一个一个的去找package然后生成目标文件。
一个package可以有多个节点。
判断是否为Package ：
一个文件夹要被ROS认为是package的话，必须包含以下两个文件：
这两个文件必不可少：1.编译规则 2. 自我描述
Package 组成与结构：
CMakeLists.txt
规定catkin编译的规则。（例如：源文件，依赖项，目标文件）
CMake实践（参考书籍）
Package.xml
每一个package都必须有一个package.xml这个文件，这个文件定义了package的属性。（例如：包名，版本号，作者，一来等等），相当于一个包的自我描述。
Manifest.xml（老版rosbuild采用）:
代码文件：
ROS中可执行程序一般两种来源：
脚本（shell，python）
C++（头文件，源文件）
Include——> *.h 头文件 src——> *.cpp 源文件