计步器的算法
ADXL345_Init（）
初始化ADXL345芯片（初始化IIC总线，）判断是否读取器件ID（如果读取器件ID，设置工作模式，数据传输速度，并初始化x，y，z三轴的数据），并返回值（成功返回0，失败返回1）。
ADXL345_WR_Reg（）通过IIC发送数据到ADXL345的寄存器
ADXL345_RD_Reg（）通过IIC读取ADXL345寄存器的数据，并返回读到的数
ADXL345_RD_Avval（）读取ADXL345的平均值，读取10次后取10次的平均值
ADXL345_AUTO_Adjust（）对ADXL345进行校准
ADXL345_RD_XYZ_1（）通过IIC读取三轴x，y，z的数据，并将数据存在BUF[ ]中
ADXL345_RD_XYZ（）将ADXL345的数据读取出来，并且整合为x，y，z轴的数值
ADXL345_Read_Average（）读取ADXL345的数据times次，在取其平均值
ADXL345_Get_Angle（）获取重力加速度分力的角度
在定时器3中的（每经过100ms采样一次x，y，z轴的数据）
counter_1（）
- 采样滤波，求出3轴的平均值，求出加速度的最大，最小值；
- 每采样50次，求出峰峰值，然后设置门限（）
- 计算精度
- 对采样滤波的平均值进行处理然后将其与精度进行比较（通过移位寄存器来消除高频噪声，使值更精确）
- 动态门限判定，对数值进行比较，然后将步数加1
采集到加速度变化信号并进行滤波使其信号波形改善，系统持续更新3轴加速度的最大最小值，每采样50次更新一次，并取出“动态阈值”接下来的50次采样利用此阈值判断个体是否迈出步伐，由于此阈值每50次采样更新一次，因此它是动态的。这种选择具有自适应性，且足够快，除了动态阈值外，还利用动态精度来执行进一步的滤波。
利用移位寄存器和动态阈值判断个体是否有效地迈出一步。该线性移位寄存器含有2个寄存器：sample_new,sample_old寄存器。当新采样数据到来时，new中的数据无条件移入old寄存器。然而，result是是否移入new寄存器取决于以下条件：如果加速度变化大于预定义精度，则最新的采样结果result移入new寄存器，否则new寄存器保持不变。因此，移位寄存器组可以消除高频噪音，从而保证结果更加精确。
步伐迈出的条件定义为：当加速度曲线跨过动态阈值下方时，加速度曲线的斜率为负值（new，<old）。
峰值检测：步伐计数器根据x，y，z轴加速度变化最大的一个轴计算步数。如果加速度变化太小，步伐计数器将忽略。 缺点：有时显得太敏感。
峰值检测有两种选择：1. 3轴的加速度的平方和。2. 3轴中加速度变化的最大的一项。
流程图（counter1（））