树莓派实现小车自动驾驶——第一步:无显示屏安装树莓派系统
树莓派实现小车自动驾驶——第一步:无显示屏安装树莓派系统
这是一个系列的内容,目标是用树莓派实现小车的自动驾驶~
需要的器材是:树莓派(我用的是 3B+),小车(Donkey car),SD卡
因为我没有显示器,不能给树莓派外接显示屏,所以装系统有点麻烦。我采用的方法是树莓派连接路由器,找到IP地址然后ssh远程控制。
(1)下载安装系统
我用的是官网上给Windows系统镜像, 下载系统的官网,这个exe文件下载的很快,你也可以用NOOBS,那个也是新手友好的,不过安装包大一些,下载的比较慢。
此时SD卡插在电脑上,下载以后运行,然后选择SD卡就可以了,这样系统就烧录进去了,安装需要一小会儿。
这里注意一下,一定要把SD卡先格式化了,即使是新卡也要格式化一下,不然后面可能出问题(我就是新卡也出了问题),一个分区,格式化成FAT32就行。
然后在SD卡的目录最下面放一个名为SSH文件,没有后缀名,这样后续你的电脑可以用ssh连到树莓派,不然没装系统前端口可能没开。
(2)SSH连接树莓派
首先,打开你电脑的wifi共享,在控制面版->网络和共享中心->更改适配器设置->双击WiFi->属性,勾选第一个选项,选择以太网
最开始我把树莓派直接连的我的电脑,在命令行输入arp -a 结果只有我路由器的IP,没有树莓派的,即便使用IP scanner 也搜不到,应该是没有系统原因。
然后我把树莓派网线连接路由器,会闪绿光,之后下载了一个Nmap,
这个很好在于可以扫描一个IP段的所有设备。比如你的路由器地址是192.168.1.1,电脑是192.168.1.102,那么你就在目标那一栏里面写192.168.1.*,他就会把搜索出来所有的,选择quick scan就行,
搜出来的就是你路由器,电脑IP和树莓派的IP地址。
然后查看一下树莓派的端口22是不是开着的。
(3)连接树莓派
输入默认密码
我安装了一下vncserver:
这就表示安装好了
然后设置一下VNC 命令是raspi-config,弹出设置页面,选择VNC的选项,enabel 他。
选择5 ,interfacing options,
选择3, VNC
我一开始出了这个问题:
解决方案是:
输入 sudo apt update
然后
sudo apt install realvnc-vnc-server realvnc-vnc-viewer
重新装一下,就好了。
(4)vnc connect
自己的笔记本上下载一个VNC connect
下载完打开,在最上面一栏里输入树莓派IP地址,然后连接~