模糊控制的基本设计原理框图

模糊化

一般来说，闭环系统内影响较大的变量为系统偏差信号以及误差变化率，此时用这两个变量可以重新映射出系统的闭环特性，因此可以将这两个变量作为控制输入信号。
输出就是控制对象的控制信号（期望值）。
模糊化的过程是，专家经验的类型判断映射成为系统能够识别的信号。

规则库、模糊推理

规则库内应当包含诸多方面的控制方法，其能够将专家经验映射到模糊控制，实现规则转换，这是关键步骤。


解释说明：（参考速度、加速度）
如果偏差变化率为“负大”——此时偏差信号（期望值-实际值）处于“负大/负中”状态，因此需要对控制对象进行“正大”调整；偏差信号处于“负小/负零/正零”状态，需要“正中”调整；偏差信号处于“正小”状态，需要“正小”调整；偏差信号处于“正中/正大”状态，则不需要调整。
------引申为速度追赶问题，偏差加速度：加速度，偏差：速度
当速度较低，且加速度为负方向（刹车）。若想追上匀速行驶的车，需要踩油门（加速度方向正。且大）

matlab有专用的模块

直接输入fuzzy命令即可进入FIS编辑器
其输出波形为三角形变化。

简单的模糊PID控制器

具备一定的自适应控制能力。