Apollo进阶课程第三章:地图
高精地图特点:
1,表述的完整性:把能影响人类驾驶行为的特性全都表示出来,比如交通标志、车道线等;
2,实时性;
3,高精是指描述内容全面。
高精地图功能:辅助定位、感知、预测和规划,弥补系统性缺陷,使得机器在人类构造的交通环境下运行。
高精地图格式规范-OpenDrRIVE
业界高精地图产品:
诺基亚HERE地图—基于16线激光雷达。
MobileEye—基于camera,众包系统。
Google-waymo:
TomTom
Appolo2.5采集方案
激光(64线+16线)+相机+RTK+IMU
采集流程: