使用solidworks插件获取urdf包
windows下部分
1)安装插件并启用
ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件,叫做sw_urdf_exporter
下载链接:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
Ps.别的三维建模软件没有直接转urdf的插件,可以保存为通用的igs格式然后在solidworks中打开。
安装完之后在插件的地方勾选启用(一般会自动启用)
2)建模
零件图如下(仅供参考,只是作为一个简单的例子,工程图只是为了看清尺寸,并没有按工程图标准来,不要在意)
1~~底架
2~~底板
3~~腰
3)导出urdf文件
工具→File→Export as URDF打开插件
Base link选择底架和底板
建立child link 命名为yao,选择腰,躯干和躯干轴
在yao下建立child link命名为dabi,选择大臂和大臂轴
在dabi下建立childlink命名为qianbi,选择前臂和前臂轴
然后点击左侧栏Rreview and export生成udrf文件
这时候会出来两个页面设定一些参数,不设定的话会自动生成坐标轴
如图所示的几根轴就是自动生成的旋转轴
保存之后在windows下的任务就完成了,接下来的要在ubuntu中完成
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分割线,以下部分进入ubuntu下完成
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ubuntu下部分
1)建工作空间
1. 创建文件夹/home/ceshi
sudo mkdir /home/ceshi
2. 改变文件夹属性
sudo chgrp username /home/ceshi
sudo chown username /home/ceshi
3.创建目录
mkdir /home/ceshi/catkin_ws/src
cd /home/ceshi/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
4.编译
cd /home/ceshi/catkin_ws
catkin_make
2)将之前windows下生成的文件夹复制到工作空间src下,并编译
3)修改两个文件
打开gazebo.launch文件,将第13行的"robots"修改为"urdf"
打开package.xml文件,修改第十行为<maintaineremail="[email protected]">Patrick Goebel</maintainer>,并不一定修改成这个,可以改成自己的联络邮箱,一定要改,不然无法通过编译。
4)使用gazebo打开
roscore
cd /home/ceshi/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslauch <your path> gazebo.launch
由于gazebo是一个物理仿真环境,所以现在可以看到在solidworks下建模的机械臂像个咸鱼一样躺在地上了
ps.gazebo占用内存过大,如果出现未响应的情况,关掉重启节点一般就好了