基础矩阵的估计-通过匹配的像点对计算两幅图像的基础矩阵

基础矩阵的估计原理详述

通过匹配点对估算基础矩阵

对极几何：基础矩阵是对极几何的代数表达方式。

基础矩阵表示的是图像像点p1到另一幅图像对极线l2的映射，有如下公式：$l2=Fp1 l2=Fp1 \ l_2 = Fp_1$ l2=Fp1 l2=Fp1 l2​=Fp1​(ui,vi)表示第i个特征点。
$⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢u11u12u21u22u31u32⋯u81u82u11v12u21v22u31v32⋯u81v82u11u21u31⋯u81v11u12v21u22v31u12⋯v81u82v11v12v21v22v31v12⋯v81v82v11v21v31⋯v81u12u22u32⋯u82v12v22v32⋯v82111⋯1⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢f1f2f3f4f5f6f7f8f9⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥$ ⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢u11u12u21u22u31u32⋯u81u82u11v12u21v22u31v32⋯u81v82u11u21u31⋯u81v11u12v21u22v31u12⋯v81u82v11v12v21v22v31v12⋯v81v82v11v21v31⋯v81u12u22u32⋯u82v12v22v32⋯v82111⋯1⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢f1f2f3f4f5f6f7f8f9⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥