局部特征+角点+如何判断+(M/λ/R)+椭圆可视化的意义+Harris检测器:检测角点和一些不变性

局部特征

在全景拼接上

特征点的特性

角点(窗体四个方向移动像素会变)

uv是移动量，E是平移uv下与与原点的差异，通过E判断是否是角点

因为uv和E之间的关系太复杂，所以用泰勒展开式：

计算

得到

转换为计算M的特征值，越大，他就是角点

R是旋转矩阵，即使角点的线不是水平垂直方向，R可以使它旋转
！！R的逆矩阵=R的转置

λ越大，变化越大。椭圆中沿短轴变化快，长轴变化慢

椭圆可视化的意义

M的特征向量的意义:通过λ来判断

直接通过R来判断

Harris检测器：检测角点

一些特性

光照的影响：a可能会使某些点给表示出来了

平移呢? 不变性

旋转呢？ 不变性

缩放呢？不行诶

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