Flappy Hummingbird: An Open Source Dynamic Simulation of Flapping Wing Robots and Animals运行测试

项目：

Flappy Hummingbird: An Open Source Dynamic Simulation of Flapping Wing Robots and Animals----Flappy Hummingbird

运行环境：

1. python3;
2. DART toolkit;pydart2 as interface;

配置环境：

1. 在Ubuntu系统下：

# install system packages
sudo apt-get update && sudo apt-get install cmake libopenmpi-dev python3-dev zlib1g-dev swig python3-pip python3-pyqt4 python3-pyqt4.qtopengl

# install dart
sudo apt-add-repository ppa:dartsim
sudo apt-get update
sudo apt-get install libdart6-all-dev

1. 配置虚拟环境（以下操作均在该虚拟环境下运行）：

# create a virtual
python3 -m venv /path/to/new/virtual/environment
# activate a venv
source /path/to/venv/bin/activate

具体实现：

[email protected]:~$ python3 -m venv /home/db/virtualenvs
[email protected]:~$ source /home/db/virtualenvs/bin/activate

Note：
为什么在虚拟环境下运行：From the general python package sanity perspective, it is a good idea to use virtual environments (virtualenvs) to make sure packages from different projects do not interfere with each other.
以下的左右与操作均在该虚拟环境下运行。

2. 安装Pydart2并且绑定DART;

pip install pydart2

Note：
这里注意pip的版本为最新版本，并且绑定在python3下;

3. 安装Tensorflow

pip install tensorflow-gpu # if you have a CUDA-compatible gpu and proper drivers
# or
pip install tensorflow

4. clone 该repo，并且cd该目录下：

git clone https://github.com/purdue-biorobotics/flappy.git
cd flappy

5. 安装Flappy 相应的package：

pip install -e .

运行：

Testing with Closed loop controller (PID or ARC)

python test.py --model_type=PID
python test.py --model_type=ARC

这里会出现：
解决措施参考：cannot import name ‘pydart2_api’
解决如下：
6. 下载该pydart2，并运行python3 setup.py build

git clone https://github.com/sehoonha/pydart2.git
cd pedart2
python3 setup.py build

会生成相应的：
在这里可以看到已经生成了相应的pydart2_api.py,所以找到该文件，并且复制到所缺失的文件夹下即可。

2. 复制文件;粘贴文件;

大功告成：