ubuntu16.04下Apollo1.0环境搭建

1.首先需要有一个ubuntu16.04环境。

大家可以自行到官网下载安装包，然后用rufus制作驱动U盘进行安装，Windows下安装ubuntu16.04双系统也比较简单，傻瓜式下一步就行。

2.安装对应ubuntu 16.04的版ROS kinetic版本

（1）更新软件源： $sudo apt-get update
（2）构建源sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
（3）设置秘钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
（4）安装ros系统sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
（5）初始化ros系統sudo rosdep init； rosdep update
（6）设置环境变量 echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc； source ~/.bashrc

3.安装Apollo Kernel

（这里百度是对Ubuntu内核进行了修改，增强了实时性，和系统漏洞补丁）
https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel
为运行Apollo软件提供了kernel层面的支持。
从这里下载linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz：
https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases
解压安装：
tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz
cd install
sudo ./install_kernel.sh
重启系统使系统进入新内核。

4.安装Apollo本体

https://github.com/ApolloAuto/apollo
（1）下载资源：
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
（2）安装docker环境：
cd ~/apollo
bash docker/scripts/install_docker.sh
（3）先注销再重新登录，然后测试一下docker是否安装成功：
docker ps
（4）设置环境：
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
（5）编译：
bash apollo.sh build
这个下载很慢，请确保网络畅通且网速快，下载好之后可以打包成tar文件方便组内成员拷贝。

5.安装Apollo ROS支持

https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform
相对于原版ROS，做出了如下改进：
。增强了ROS的去中心化特性；
。基于共享内存的更高效的通信；
。支持Protobuf；
从这里下载ros-indigo-apollo-1.0.0.x86_64.tar.gz：
https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases
（1）解压缩：
tar zxvf ros-indigo-apollo-1.0.0.x86_64.tar.gz
（2）将解压后的文件夹ros拷贝到apollo工程中：
rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64
source ~/apollo/third_party/ros_x86_64/setup.bash

6.运行Apollo

（1）进入apollo 执行hmi.sh
cd ~/apollo
bash scripts/hmi.sh
(2)在浏览器输入http://localhost:8887后回车，在Debug中开启Dreamview，然后点击右上方的Dreamview。
(3)在另一个终端里输入：
rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag
然后就可以看到界面播放demo.bag数据了。 ubuntu16.04下Apollo1.0环境搭建打开dreamveiw开关，然后运行rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag，重新刷新网页就可以让demo跑起来了。
当然，这只是播放录像而已，要搭建一个真实的无人车所需要的硬件诸如工业电脑IPC、GPS、IMU、CANBUS卡等。