《Stereo Vision: Algorithms and Applications》——阅读笔记2

立体视觉系统概述

相机标定

相机标定的目的是：获取两个摄像头的相关内外参数，
内参数——焦距、镜头畸变参数等
外参数——对齐两个相机的旋转矩阵 R 和平移向量 T

标定是获取并处理10对以上的棋盘图案。

相机矫正

利用标定得到的参数，去除镜头畸变，进而将立体图片对转换成标准形式。

立体匹配

目的是在立体对中找到同源点。

三角测量

给出视差图、基线和焦距，通过三角测量来计算三维空间中对应点的坐标。

数据集:立体序列

获取立体摄像头的立体序列的地址：http://vision.deis.unibo.it/~smatt/stereo.htm

数据包括：
标定参数
原始序列
矫正序列
视差图