rosserial_arduino学习笔记3《example Publisher》
1 Hello World：创建一个Publisher
1.1 程序
我们通过为Arduino创建一个“hello world”程序来开始探索rosserial。（注意：Arduino社区经常将程序的源代码称为“sketch”，我们将使用下面的相同约定）。如果您已经按照Arduino IDE安装教程，您将能够通过从Arduino 示例菜单中选择ros_lib - > HelloWorld来打开下面的sketch。
这应该在IDE中打开以下代码：
/*
* rosserial Publisher Example
* Prints "hello world!"
*/
// Use the following line if you have a Leonardo or MKR1000
//#define USE_USBCON
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);
char hello[13] = "hello world!";
void setup()
{
nh.initNode();
nh.advertise(chatter);
}
void loop()
{
str_msg.data = hello;
chatter.publish( &str_msg );
nh.spinOnce();
delay(1000);
}1.2 程序解释
错误：No code_block found Use the following line，如果您有Leonardo或MKR1000或任何其他具有本地USB端口的设备，且该端口与Arduino UNO，MEGA不同。否则您将收到类似于以下内容的错误：
[ERROR] [1524089506.982801]: Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial_python with groovy Arduino错误：No code_block found As a part of every ROS Arduino program，您需要包含ros.h头文件和头文件，以用于您将使用的任何消息。
错误：No code_block found Next，我们需要实例化节点句柄，这允许我们的程序创建发布者和订阅者。节点句柄还负责串行端口通信。
错误：No code_block found We need to instantiate the publishers and subscribers that we will be using。这里我们实例化一个主题名称为“chatter”的Publisher。Publisher的第二个参数是对要用于发布的消息实例的引用。
错误：No code_block found In the Arduino setup function，您需要初始化ROS节点句柄，advertise any topics being published, and subscribe to any topics you wish to listen to（太难翻译了）！
错误：No code_block found Finally，在loop函数中，节点发布“Hello World”并调用ros :: spinOnce（），这样所有的ROS回调函数就会被处理。
1.3 编写代码
要编译代码，请使用Arduino IDE中的编译功能。这与上传任何其他sketch没有什么不同。编译完成后，您将收到有关程序存储空间和动态内存使用情况的消息，类似于：
Sketch uses 9,392 bytes (29%) of program storage space. Maximum is 32,256 bytes.
Global variables use 1,356 bytes (66%) of dynamic memory, leaving 692 bytes for local variables. Maximum is 2,048 bytes.程序存储空间不太重要，只要您使用的存储空间少于可用存储空间，您的代码就可以正常运行。
动态内存使用是你应该注意的事情，因为函数内部的局部变量，未分配的对象，中断和堆栈都可以改变你有多少可用内存。如果内存不足，您的微控制器将冻结，且没有任何的调试信息。
如果你遇到随机冻结或你的Arduino无法与ROS通信而你的代码编译得很好，但动态内存使用率很高，你可能需要减少rosserial使用的内存。有关更多信息，请参阅rosserial Limitations和NodeHandle以及ArduinoHardware。
1.4 上传代码
要将代码上传到Arduino，请使用Arduino IDE中的上传功能。这与上传任何其他sketch没有什么不同。
运行代码
现在，在新的终端窗口中启动roscore：
roscore接下来，运行rosserial客户端应用程序，将Arduino消息转发给ROS的其余部分。确保使用正确的串口：
rosrun rosserial_python serial_node.py / dev / ttyUSB0或者，如果您希望以编程方式重置Arduino，请运行：
rosrun rosserial_arduino serial_node.py _port：= / dev / ttyUSB0这将自动提供~reset_arduino的服务端点，您可以调用该端点与按Arduino的重置按钮具有相同的效果。
最后，通过启动新的终端窗口并输入以下内容，观看来自Arduino的问候：
rostopic echo chatter2 进一步阅读
有关发布者和订阅者的详细信息，请参阅rosserial / Overview。另请参阅有关更复杂数据类型的信息的limitations。