FreeRTOS-Systick笔记
1.在Cortem-M内核中，继承了systick的定时器，属于NVIC的一部分，异常类型为#15。systick是一个24位的向下计数器。
2.Systick寄存器
3.如何使用该定时器。
1）确定系统使用的时钟
2）设置sysytick异常位最低优先级：portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;
3）设置systick->load的重装载值：
portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;
4）设置systick->crtl。
portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;
·4.1）选择systick的时钟源、
4.2）当systick的计数器为零时产生PENDSV，进行一次任务调度
4.3）使能systick的中断。