任务调度器

可剥夺型调度

ucosIII有两种不同的处理中断服务程序发布事件的方法：直接发布和延迟发布

• 直接发布图：
  代码：（红色框的函数：告诉ucosIII进/出中断函数，实质就是开/关中断）
  

• 延迟发布图
  二者区别就是：前者进入中断服务函数后关掉了中断，执行完相应的操作后再开中断，后者是进入中断后释放信号量，触发相应事件执行，就不需要关中断了。

调度点

下列调度点，会自行启动调度器

• 任务释放信号量给另一个任务或者向另外一个任务发消息
• 任务调用延时函数
• 任务等待事件而事件还没发生
• 任务取消等待
• 创建任务
• 删除任务
• 删除一个内核对象
• 改变自身的优先级或者其他任务的优先级
• 任务调用OSTaskSuspend()将自身挂起
• 任务解除挂起
• 退出所有中断嵌套
• 调用OSScheUnclock()给调度上锁
• 调用OSScheRoundRobinYield()放弃执行时间片
• 调用OSSche()启动调度器

时间片轮转调度

时间片就是这个任务执行的时钟节拍
多个任务在同一优先级下运行，若某任务执行完时间片还没有用完，可以放弃CPU的控制权，把控制权交给下一个任务。或者任务执行完，等待时间片用完就会把CPU的控制权交给下个任务。要是在时间片内该任务没有执行完也会把CPU的控制权交给下一个任务

调度的实现细节

ucosIII有两个调度器：任务级使用OSSched() 中断服务程序结束调用OSIntExit()