图漾DM430/FM810深度摄像头在ROS环境下的配置过程

最近在学ROS，弄来两个图漾的深度摄像头，DM430（据说用的人挺多的）和FH810（升级版），两个的驱动应该是通用的

1.window下安装测试软件

在window10下装驱动运行测试程序，按照提供的指导文档并不能搞定驱动，提示无法正确安装之类的，找了半天终于在git上找到了官方的一个window10下安装驱动指导文档

下载链接：

https://github.com/percipioxyz/camport2/blob/master/lib/win/driver/Win10%20Driver%20Installation%20Instructions%20for%20Percipio%20Device.pdf

按照上面这个文档里再结合本来的安装指导，在windows下的测试应该是可以搞定的

测试好觉得效果还可以，比自己用那种淘宝几百块买的摄像头自己编程写的效果要好很多（虽然开源大时代的闭源有点难受）然后就开始了在ROS系统的驱动安装

2.在ROS下的驱动配置

还是按照官方的SDK指导，你说找不到？怕你像我一样一顿好找，我就把链接贴上来了，自己进去下载吧，话说****怎么上传附件？

https://bbs.percipio.xyz/viewforum.php?f=3&sid=11c881e36eff67b6538eb983b3a167ee

一开始我是直接看了在ROS下的驱动安装，说要按照 3.4 节安装 OpenNI2 SDK，那就装呗，装完之后按照ROS SDK的流程装完一通发现并不能搞定，又回头看，发现在ROS下安装这个摄像头还要把在Linux系统驱动摄像头的流程走一遍，真是坑，只说让我装OpenNI2 SDK，不说Linux也要装，也怪我自己接触Linux和ROS不久吧，来来来，继续填坑。

SUBSYSTEM==”usb”,
ATTRS{idProduct}==”1003”,
ATTRS{idVendor}==”04b4”,
GROUP=”tofu”,
MODE=”0666”

PS：.rules文件的“tofu”这里应该写你自己的用户名，就是打开终端看到的那个

然后按照SDK的流程使用SDK的例程基本能看到图像了

在Linux下的驱动搞定后，开始搞ROS下的，按照SDK的介绍可以一直做到打开RVIZ，但是打开后啥都看不到，在左侧栏里的Fixed frame里面看到了红色的ERROR错误，这个时候要更改一下Fixed fram，这个时候就会发现ERROR消失

然后点击左侧栏做下面的Add按钮，然后按照Topic添加虚拟化数据就可以啦

至此，历时一天的ROS下的图漾深度摄像头驱动安装完成，上一张完成的图