ue4 ai 行为树 笔记

本文注重原理，具体每个节点的各种值不详细说明。

ai行为树的原理和流程：

 感知：ai角色添加感知控件，目标角色添加被感知的敏感源。ai角色就能感知到目标角色。ai角色有了感知功能，就能感知周围环境，收集信息，为做出决策提供信息。感知控件类型有：看到，听到，touch到，被伤害等

 思考：利用黑板，行为树，compoise等节点，写出复杂的条件判断和处理。

行动：思考有了结果，就去行动实施。用Task节点来实现，比如让ai角色move to ，roator，play animation等等一系列的具体的行动。

 

 

前提支撑：

1、

2、

ai的行动阶段，比如move to 某个点，ai角色需要自动绕过阻碍物，到达目标点，这个时候需要nav mesh 来做自动寻径的支撑。

 NavMesh Agents由于不同ai角色大小不同，有的是走路，有的是有用，有的天空飞， NavMesh Agents是为了解决各种个体差异而生。意思是同一个场景不同的agents会生成不同的nav mesh。在RecastNavMesh中设置Agents参数。

3、Gameplay调试器，运行解决按  ‘  键（单引号）会出现一些信息，方便调试。下图是sight 感知的信息。

 

上图显示的信息有：地面绿色的是nav mesh的信息。 绿色的球体和绿线，显示的是感知信息，当前目标角色能被ai角色看到，因为目标在ai角色的视野里。

4、AI感知事件。当ai角色添加AIPerception控件后，就有了感知世界的能里，当感知到信息，得触发事件把信息传过去，好让我们来处理。下图是sight 感知。

 

核心 行为树

行为树组成部分如图：

 行为树是由很多个节点组成，执行顺序是自上向下，自左向右。下面一一介绍节点

Composite node ，只有成功和失败两种结果，有结果就返回父节点。有以下三种

1、选择器（Selector）：从左向右执行子节点，遇到一个子节点成功就返回成功，不执行下一个节点。所有子节点都失败就返回失败。

2、序列（Sequence）：从左向右执行子节点，遇到一个子节点失败就返回失败，不执行下一个节点。所有子节点都成功就返回成功。

3、简单平行（Simple Parallel ：（不常用）允许一个主任务节点沿整个的行为树执行。主任务完成后，结束模式（Finish Mode） 中的设置会指示该节点是应该立即结束，同时中止次要树，还是应该推迟结束，直到次要树完成。

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Task节点：有三种状态 运行、成功、失败。是最终ai结果的表现。

有以下几种

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装饰器节点（在其他行为树系统中也称为条件语句）连接到合成（Composite） 或任务（Task） 节点

由很多种，都是起到条件判断的作用。这里不一一说明。

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服务（Service） 节点通常连接至合成（Composite） 节点或任务（Task） 节点，只要其分支被执行，它们就会以定义的频率执行。这些节点常用于检查和更新黑板。

 

 

有了以上的具有自身规则的节点，我们就可以写出很复杂的判断逻辑。

 

黑板（blackboard)

黑板就就是行为树的数据结构，行为树会根据黑板里的数据数值不同做出不同的判断。外部可以通过修改黑板里的数据。

 比如上图中HasSight是代表看到目标没有？TargetActor是代表捕获到目标没有。行为树中完全可以通过装饰器节点来判断这些值是否有变化，来决定其附着的混合节点是否执行。

总结：

通过感知修改黑板里内容，行为树又会根据黑板内数值不同执行不同的逻辑。就这么简单。

 

 

场景查询系统（EQS）目前是实验阶段，暂时不表。