双轨迹传感器巡线

双轨迹传感器巡线

一、主要思路：

双轨迹传感器巡线即使用两个传感器走轨迹线。双轨迹巡线有两种巡线方式：两个传感器都在轨迹上、两个传感器都在轨迹外，如图1-2：

                

图1 两个传感器都在轨迹上                                  图2 两个传感器都在轨迹外

图1适用于轨迹线宽度大于两个传感器并列宽度的情况，状态①为两个传感器都在轨迹上，此时返回值为11，机器人直行；状态②为左边传感器在轨迹外，此时返回值为01，机器人右转回到状态①；状态④为右边传感器在轨迹外，此时返回值为10，机器人左转回到状态①。

图2为骑线寻迹，状态①为两个传感器都在轨迹外，此时返回值为00，机器人直行；状态②为右边传感器在轨迹上，此时返回值为01，机器人右转回到状态①；状态④为左边传感器在轨迹上，此时返回值为10，机器人左转回到状态①。

 

二、编程思想：

 

                                                   图3 两个传感器都在轨迹上编程 

                                                       图4 两个传感器都在轨迹外编程

对于刚入门的到此为止即可，上面的编程大多数情况还是可以正常动起来。想继续深究的可以往下看。

如果你稍加留意就发现程序中有很大一个bug，每个传感器有两种状态，两个传感器就有四种组合状态，在前面的分析中，图3应该是没有00时的状态，然而实际应用发现为00时概率并不低，编程中10、00状态时都左转肯定不妥。00状态是两个传感器都不在轨迹上，导致这种状态的上一状态一定是01或10，记录下00的上一状态，并根据上一状态来确定00时的转向。