Turtlebot和OpenManipulator使用入门

1. SLAM 地图构建部分

激光雷达数据的读取

SLAM堆栈和节点图

movebase 堆栈和节点图。

2. 机械臂演示流程

 #TB3
 ROS_NAMESPACE=om_with_tb3 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:=om_with_tb3 set_lidar_frame_id:=om_with_tb3/base_scan
 #如果出现错误
 # [WARN] [1551919466.457646]: Failed to get param: timeout expired
 # 使用同步器对时间进行同步。
 # sudo ntpdate -b IP_OF_RASPBERRY
 # sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
 # 如果还出现这种错误，就 先上电后Reset再同步时钟
 #TB3 开相机
 ROS_NAMESPACE=om_with_tb3 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
 
 #remote PC 状态发布器。
 ROS_NAMESPACE=om_with_tb3 roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools om_with_tb3_robot.launch
 #SLAM
 roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools slam.launch use_platform:=true
 ROS_NAMESPACE=om_with_tb3 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
 ROS_NAMESPACE=om_with_tb3 rosrun map_server map_saver -f ~/map
 
 #navigation
 roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools navigation.launch use_platform:=true
 #moveit
 roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools manipulation.launch use_platform:=true
 
 #rqt 发布机器人状态。
 

3. 移动抓取演示

roslaunch open_manipulator_with_tb3_gazebo rooms.launch use_platform:=false
roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools rooms.launch use_platform:=false
roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools task_controller.launch

4. rqt发送指令控制，程序控制

充电器转接盒，插电双灯亮后灭。

连电池红灯亮，充满电后红变绿。