水下机器人_相关知识点
485转232
SP3485的管脚及功能：
Pin1.RO 接收器输出
Pin2.RE 接收器输出使能（低电平有效）
Pin3.DE 驱动器输出使能（高电平有效）
Pin4.DI 驱动器输入
Pin5.GND 地
Pin6.A 驱动器输出/接收器输入（同相） A接A
Pin7.B 驱动器输出/接收器输入（方相） B接B
Pin.VCC 电源
SP3485的RO,DI分别连单片机的串口的RXD，TXD。
DE和RE连接起来，然后引出一根线去连接单片机的IO。控制RS485是接收信息，还是发送信息。
485传输在接收使能和发送使能之间需要加一个2ms的延时。确保状态转换完成。
项目相关知识点
无刷电机的驱动方法：
单向： 50hz的PWM控制
1ms-2ms的PWM范围
1ms为电机停止转动信号，2ms为电机满速信号
通过调节占空比来控制电机的转速
双向： 50hz的PWM控制
1ms-2ms的PWM范围
1.5ms为电机停止转动信号，2ms为电机某一方向满速信号，1ms为电机另一方向满速信号
通过调节占空比来控制电机的转速
关于串口摄像头：
摄像头的串口线只能从电脑上的USB口接入，不能从集线器上的USB口介入（造成的原因还有待查明）
关于串口
串口发送结束以后需要指令
while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);
作用是等待发送结束
while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);
作用是等待发送结束
最后来几张实测图片
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