ROS学习笔记（六）理解ROS服务和参数

1.ROS 服务
服务（services）是节点间通信的另一种方法，服务允许节点发送一个服务或者接收一个服务

2.使用rosservice
一些相关用法

rosservice list         print information about active services
rosservice call         call the service with the provided args
rosservice type         print service type
rosservice find         find services by service type
rosservice uri          print service ROSRPC uri

2.1 rosservice list
列出当前节点提供了那些服务
在运行turtlsim节点的情况下运行

rosservice list

输出

接下来使用rosservice进一步观察/clear这个服务

2.2 rosservice type

rosservice type /clear

输出

我们使用rosservice call 调用一下这个服务看看
2.3 rosservice call

rosservice call /clear

小乌龟的轨迹消失了

3.使用rosparam
rosparam可以通过ROS 的parameter server存储以及处理数据。
一些用法

rosparam set            set parameter
rosparam get            get parameter
rosparam load           load parameters from file
rosparam dump           dump parameters to file
rosparam delete         delete parameter
rosparam list           list parameter names