autoquad飞控软件架构分析
AUTOQUAD飞控软件架构分析
作者：敬文义
时间：2019/11/26
开源代码路径：
Autoquad : https://github.com/bn999/autoquad
1、使用操作系统：CooCox CoOS
2、用户控制模式（MANUAL:全手动模式,ALTHOLD:定高模式,POSHOLD:定点模式,MISSION:任务模式）
3、高度气压计（ms5611）高度ukf算法
获取数据的时候对ms5611的温度进行了低通滤波，压强没有滤波。
对ms5611先进行时间更新，再进行测量更新：
时间更新：
高度时间更新函数：
测量更新：
高度的量测更新方程：
4、姿态估算ukf分析
16维状态的ukf:
Ukf 更新流程：
Ukf时间更新
imu时间更新函数：
加速度计的量测更新：
5、姿态控制
6、导航控制
7、电机控制
电机控制参数：最大支持16轴的飞机需要计算每轴电机输出的throttle、pitch、roll、yaw的系数