transfer.py就是把vins的坐标系转为PX4的坐标系，其实也是个ROS功能包，包含代码分析。
transfer.py
这个脚本干什么工作呢，这个脚本就是之前我跟大家说的（他可能前面讲了看来基础要听听），它把vins它的那个世界坐标系跟px4它定义的北东地，mavros对应的是东北天，它的那个坐标系做了一个转换，然后同时以mavros vins pose 的形式发出去了，这样的话PX4就能接受到你vins发出的数据，就干这样一件事。
这个时候你打开QGC的analyze,
你去监控它的这个叫做local_position_NED这样的一个数据
你会发现X,Y,Z都已经出来了，就这个数据就是vins发给飞机的数据，然后下一步你要检查它是不是真的是NED坐标系下的，就是你观察下磁罗盘（地面站上有现实，视频里有），现在是朝北，那你就往北往前，往北往后，然后往东往西往上往下，看看它对应的是不是X的正向往北，Y的正向是东，然后Z的正向是地，就是向下，这都对应上了，你再晃来晃去晃来晃去，你发现它跟你的这个一个是尺度，就你往前走一米是不是真的是X变大了一米，往上走一米是不是Z变小了一米，就这些都对应上了之后，然后再飞行，就是才能保证你的这个飞机就是大概率在空中不会出现问题，这个是在飞行之前一定要检查好的，这个是起飞前检查。（现在我回看这个我可以理解了，之前最开始看的时候还觉得怎么这么麻烦，现在很理解，是的，要确保vins给无人机的坐标位置是对的，不然无人机肯定乱啊，你实际往后飞，但是给的坐标是往前，飞控要反向控制那就往后，那这样飞机肯定失控啊，这个很好理解了现在，对吧，这个确实要检查好，这可能就跟你光流模块方向没装对一样的，这里还可以查看实际vins给无人机发的位置信息，我觉得这个挺好的，这个非常棒。还有一个没弄明白，为什么后面每次飞摆的方向要和第一次的方向一样呢）
第一期13节
可以结合我这篇博文来看
下面是transfer.py的代码，仔细看它其实也是一个ROS功能包，里面有subscriber，有publisher，所以运行transfer.py其实是启动了一个ROS节点，这个节点的功能专门负责这个坐标系变换的，这样就好理解了。不过老师还说了转换后是以mavros vins pose 的形式发出去的，也就是MAVROS可以直接处理了，也就是实际传给PX4的就是这些信息？
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import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
def callback(data):
#rospy.loginfo(str(data.pose.position.x)+','+str(data.pose.position.y)+','+str(data.pose.position.z))
global posx, posy, posz, qx, qy, qz, qw
posx = data.pose.pose.position.x
posy = -data.pose.pose.position.y
posz = data.pose.pose.position.z
qx = data.pose.pose.orientation.x
qy = data.pose.pose.orientation.y
qz = data.pose.pose.orientation.z
qw = data.pose.pose.orientation.w
posx, posy, posz, qx, qy ,qz ,qw = 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1
rospy.init_node('transfer')
rospy.Subscriber("/vins_estimator/camera_pose", Odometry, callback)
# spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
position_pub = rospy.Publisher("/mavros/vision_pose/pose", PoseStamped, queue_size=2) #creates a publisher object
setpoint_msg = PoseStamped()
rate = rospy.Rate(60) #the rate will take care of updating the publisher at a specified speed - 50hz in this case
#loop_count = 0
while True:
setpoint_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
#setpoint_msg.header.seq = loop_count
#setpoint_msg.header.frame_id = 'fcu'
#rospy.loginfo(str(posx)+','+str(posy)+','+str(posz))
setpoint_msg.pose.position.x = posx
setpoint_msg.pose.position.y = posy
setpoint_msg.pose.position.z = posz
setpoint_msg.pose.orientation.x = qx
setpoint_msg.pose.orientation.y = qy
setpoint_msg.pose.orientation.z = qz
setpoint_msg.pose.orientation.w = qw
position_pub.publish(setpoint_msg)
#loop_count = loop_count + 1
rate.sleep()
#creates a message object of type pose stamped #http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/PoseStamped.html
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