2-2笔记
因为现在用的都是无刷电机，所以需要用无刷电调把直流电转成三相交流电。
北京禁飞区，室外飞不了么？
仔细看可以发现他配的Pixhawk的图是3DR的pixhawk 不是pixhawk2.4.8
3S的电池满电电压是12.6V，标称电压是11.1V，一般为了稳妥起见一般到11.4V也就是每节电池3.8V的时候可能就要停了，不然到11.1V才停电池马上就要没电了。
电流计有时候测得也没那么准，还是BB响测得准一些。
现在明白三轴怎么实现的了。亿航的载人四旋翼需要考虑拉力可能就要用这种共轴双桨。
有些浆盘的角度不是平的，这个之前ACfly也讲过。增强稳定性这个好理解啊，这样悬停应该更稳，因为这样水平方向还有力往里推，火箭不也是么，它的火不是完全向下的，是斜着喷的。
这个说实话我感觉挺有用的，我希望买个这样的机架。
很多大个的旋翼机会设置成斜的。
还可以这样斜，这应该就是ACfly说的斜。
所以四旋翼做不了特别大，像直升机一样，取代不了直升机 越大机动性会变差。这会不会也是大四轴比像正点原子的四轴难做难控制的原因？ 四旋翼做得特别大就没有优势了。
大号的多旋翼特别大的那种它也是用的变浆距而不是调转速。
重心高于螺旋桨平面就会.....一般都是跟浆平面重合或者稍微向下一点，你不要什么东西都往飞行器的上头放，这样会导致它的不稳定甚至失控。这个图结合视频看可以理解，单单自己看可能理解错，这个横轴才是代表重心相对于浆平面，看蓝色的，横轴大于零时，正实根会发散，红色和蓝色是不同无人机模型，你看红色不是一大于零就发散，（说明无人机并不是说重心比浆平面高一点就不行了，应该不是这样的，这是我的理解，如果无人机控制比较好，高一点应该也没关系。）
飞控可以倾斜，也可以横着放，后面可以通过校准（包括水平校准）标定回来。不标定斜着放是不行的。
这样的三个电机的实际还得有个舵机，可以控制其中一个电机的方向，其中一个电机的方向是可以改变的，这样可以抵消偏航力矩，也就是有一个电机是倾斜的。单纯三个电机是没法控制四个量（俯仰，横滚，偏航，总油门）的。
甚至两个电机两轴的也可以设计，当然这种pixhawk不支持，这个时候需要两个电机的方向都可以转动，因为这个时候没法单纯调转速来改变偏航等等的。
n个电机能控制n维参数，你想一下对于一个刚体来说它的*度只有6个， 所以你的极致就是只能控制六个，极致就是俯仰，滚转，偏航，向前，向左，向上，就这6个*度，你现在用18个电机它也是控制的这6个*度，（在两小时零五分左右讲到的）
这种双旋翼我觉得就把控制玩得有意思了，弄得我都想去做一个。我发现控制总能做出一些有意思的东西。
这种实际也是四个控制输出。
偏航杆往左，其实也是对应机头往左，也就是逆时针，你之前不是弄不清这个偏航打是往哪个方向转么，其实不用死记，往左机头就往左，也就是逆时针，往右相反。
好像是从来没飞过无人机的人需要那个凤凰模拟器飞飞先。
实际飞的时候尽量不要有大面积障碍物遮挡的情况，2.4G绕过障碍物的能力很差。
还有遥控器的天线尽量横着不要立着，就和上面的那个图一样。
日本手适合固定翼。
乐迪的遥控器说是能到2000米，但一般不敢飞这么远，一般在可视范围内。
穿越机是非常考验人的操纵能力的。大疆这种就是非常不考验人的操纵能力的。
大疆的遥控距离可以达到5000米 8000米，怪不得ACfly还说有十几公里的。
在民用领域无线电的发射功率是有限制的。做很大是违法的，所以它的通信距离也不能做得很大。
数传433MHz和915MHz区别不大，买哪个都行。
图传有模拟图传和数字图传，模拟图传传输速度快些，但是清晰度低，一般玩穿越机用模拟图传。航拍机对图像质量要求高，用数字图传。
APM是Ardupilot Mega
pixhawk是开源硬件，谁都能做。
他给大家配的是Pixhawk一代的，还经过国内改装过的，应该说的是Pixhawk2.4.8?他说新手没必要用那么好的。
FMUv5是指固件版本。同一个软件可以烧录不同版本，烧录的版本越高，它的性能就越强，它需要的单片机的资源就越高。
遥控器要是用PWM，那一个通道就得一个口，十个通道就得十个口，PPM只需一根线就可以了。
9轴的IMU就是指三轴的陀螺仪，三轴的加速度计，三轴的磁罗盘。