Ubuntu18.04+DSO+ROS(catkin)配置问题贴

关于Ubuntu+DSO在数据集运行部分，小心路径即可；
一些依赖库的安装在dso之中即可，在dso文件夹中build编译生成；
编译通过会在dso/build/lib中生成libdso.a库文件，在dso/build/bin中生成dso_dataset文件；
（从而判断你自己的安装路径有没有出错）。
在dso_dataset文件同目录下测试sequnce_n 数据集，任一个序列下载即可；
安装ziplib用来读取数据库压缩包里的图片，原以为不用解压直接读取，但是最后测试的时候，还是要绝对路径下不同的文件；
输入：cd ~/dso/build/bin
./dso_dataset files=/home/…/dso/build/bin/dataset/sequence_01/images.zip calib=/home/…/dso/build/bin/dataset/sequence_01/camera.txt gamma=/home/…/dso/build/bin/dataset/sequence_01/pcalib.txt vignette=/home/…/dso/build/bin/dataset/sequence_01/vignette.png preset=0 mode=0
数据集运行成功后会在同目录下生成result.txt文件，是相机运动过程中每帧的外参，数据集上运动的速度还是很快的；
用自己摄像头实时运行DSO (catkin版)，事先配置ROS，参考链接很多，测试出来节点控制的小乌龟就可以，不难。
但是注意版本Ubuntu的版本对应不同的ROS，如果不适配就会出现 E：无法定位软件包的问题。

我参考的配置链接 Ubuntu18.04+Melodic
配置成功之后测试小海龟。
ROS配置成功之后按照 ROS调用外接摄像头配置；
其中catkin_ws是新建的工作空间，不同的博客一般命名为catkin_ws或者catkin_dso，名称而已不影响，重要的是catkin_的前缀。
代码理解： export DSO_PATH=/home/…/dso/
#这里的DSO_PATH值得是dso的路径，后面省略的地方就是先前安装dso的那个文件夹；
安装编译dso_ros和安装编译usb_cam之后，运行dso；
代码理解： gedit ~/catkin_ws/src/dso_ros/camera.txt输入，是直接弹出文档，在里面的空白的文档里面输入camera的参数。
关于dso中笔记本相机标定，参考 dso-ros外接摄像头暂时没有配置，直接找的网上的，数据的不对不会影响到是否可以调用dso，但是会影响到运行的效率与精度。后续补充
运行dso；
首先第一个终端输入roscore （Roscore 大写无法调出）；
第二个终端输入source ~/catkin_dso/devel/setup.bash #这个是环境的配置，有很多链接都没有，不清楚是不是因为Ubuntu+配置的问题（疑惑脸，因为网上大多数都是Ubuntu14或者16的配置）；
代码理解： roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch #调出自己的摄像头

第三个终端输入source ~/catkin_dso/devel/setup.bash #作用同上；
rosrun dso_ros dso_live image:=/usb_cam/image_raw calib=/home/…/catkin_dso/src/dso_ros/camera.txt mode=1
这里的路径不同的博客里面不尽相同，主要的依据是你的camera.txt的路径（手动搜索也行），之后enter运行
迄今为止出现的一个最大的问题就是：
Couldn’t find executable named dso_live below /home/chuanxu/catkin_dos/src/dso_ros 找不到这个可执行文件。
参考一最后一个问题，没有对CMakeLists.txt进行改动，编译生成的bin将会存在build目录下，rosrun会找不到，要想修改的话，修改cmake.list中bin文件路径，就是将其中一行代码set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH $/bin)替换成set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)。
但是我在整体的文件夹下搜索，根本没有生成dso_live这个文件，所以应该是之前配置的错误。
wrong
参考二中error2，dso-ros的版本问题，安装包的名字就是dso-ros.catkin，排除；先前讲的camera.txt的路径，也不是。
wrong
参考三关于干工作空间功能包，可能自己之前配置破坏了一些文件，就按照操作把catkin_dso工作空间重新理了一番，然后按照之前的步骤重新配置生成，还是不行同样的问题。
wrong
参考四可能是dso-ros的版本问题，这个里面选用了蓝鲸智能修改之后的dso_ros版本，这个我用着可以，按照之前的操作，可以运行处dso
right至少适合我
上面的参考四有一个问题
如果使用外接USB摄像头的话：修改launch中的usb_cam-test.launch的video0为video1就可以了；
不清楚他对外部摄像头的定义是什么，我是外接的USB摄像头，修改成video1，但是无法调出的问题，后来改回video0，可以执行。

Ubuntu18.04+DSO+ROS(catkin)配置问题贴

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