我的无人机飞行日记
2020年
最开始是⻜原⼦的，没装光流模块的时候基本⻜不成，四处乱⻜，我甚⾄还拿着⼀根绳⼦绑着，浆 摔断过⼀个，还拆错了，换了之后⻜不起来，因为两个浆装反了，正好四个浆的⼒抵消了
1⽉17⽇上午第⼀次⻜匿名的，起⻜之后⻜机是定⾼的，但是⼀直往机尾那个⽅向⾛，控制它降落 不稳，都是因为降落，炸了好⼏次，⽽且那个时候不知道⽤遥控器调模式。他们说明书也看不懂。 最后⼀次⻜，⽆⼈机突然⼀下⼦⻜好⼏层楼⾼，吓得我赶紧下打油⻔，它似乎在空中停转重重地摔 下来。⼀个记忆，脚架都摔断了。我现在怀疑我把定⾼模式关了。
1⽉20下午开始⻜⽆名的，也是降落，⽆名的降落你⼀次性把油⻔打到底，⽆⼈机触底之后⼜会⻜ 得很⾼再下降，这样摔了⼏次，最后断了两条腿，我回来，他们淘宝说发不了货今年，我于是想办 法重新给它做了四条腿，再去⻜，降落依旧有问题。我后⾯⼜去学校篮球场⻜了下，可能我当时想 找个⼤点的地⽅，结果，当时忘记打开定⾼光流了，⽆⼈机⼀下⼦也⻜得⽐较⾼，我急忙降落，断 了⼀个腿，接收机模块也甩掉了。你会发现没打定⾼光流时⽆⼈机操控起来⼿感就不⼀样，变得很 敏感，你轻轻⼀碰它可能就⻜得很⾼。这天没有解决降落问题。
1⽉21⽇ 我在20楼⾛廊⼀个⼩隔间，试着就⻜⼀点点⾼，再降落，这样可以稳稳降落，于是这提醒 我，我降落时可以先把⻜机降得⽐较低，再降落也就是把油⻔打到最低。
于是我去地下⻋库试了下，地下⻋库似乎因为灯光⽐较暗，定点效果感觉有点差，就是总是飘，然 后我想让它降落它⼜犯⽼问题⻜得很⾼打到天花板的钢板摔下来，⼀个轴摔得有⼀点点弯。⽽且后 ⾯发现⻜控板的那个⼀个软胶都掉了，回来重新装上
再去楼下外⾯⻜，忘记开定⾼光流导致⽆⼈机最后⼀头撞上路边，有两个腿都撞歪了。浆也断了两 个，这⾥我也发现⼀点就是没有开定⾼光流时把油⻔打到最低它是可以⾃⼰很好降落的，反⽽打了 定⾼，你⼀下把油⻔打到最低，它反⽽不能很好降落。
回来重新装好浆，把腿弄正，再下去⻜，Ok了，确实可以先把⾼度放低再降落，这样就可以稳稳降 落了。
⽽且我发现它⼜个轴撞歪了斜了依旧还可以⻜。
今天完全实现了起⻜和降落，真的是摔了⽆数次，都是降落这个阶段，匿名的那个也是的。
6月7日我在京东上买了个99元的迷你无人机，实际买来之后发现跟没装光流模块的正点原子的无人机差不多，这种估计是给小孩当玩具，或者当穿越机，而且我估计得在非常空旷的位置飞，在一个小房间内飞很容易飞起来之后就往一个方面偏然后撞到墙上，你就算遥控器控制也不好控制，最后看你依旧是撞到墙上，或许空旷地带好些，我没去空旷地带试过，反而看到不难光流定点我就退了。
6月22日，电池五个月没用好像还有12.3V，无名的无人机自己从武汉运回来之后试飞了一下，没什么太大问题，就是可能之前因为一个轴有点弯了，导致定点悬停时没那么稳定，甚至会自动改变一点点偏航角。这个之前一月份那个轴摔弯之后好像就是这样，所以应该不是运输的问题，对，快递运输倒是把一个浆弄弯了，下次运无人机还是把浆弄掉吧，拆之前先拍个招聘，这样再装应该不会弄混了，所以我还是先换个轴吧。
对，好像有个电机似乎出了点问题，偶尔不灵敏好像。不知是不是因为快递弄坏了？还是之前摔坏的？
好像定高也不太灵敏了，无人机再定高下会自动缓缓下降，难道是因为我放在床上的原因？可能是的，我放在地板上似乎定高没用问题。
之前出现的降落反弹的问题依然存在，特别是你降落时想直接把油门打到最低，这种它可能降落得比较猛（明显感觉到有一震，特别是硬地面），触底后可能反而弹得比较高，之前得策略就是先降得比较低再最后把油门打到零最好。也没有可能是因为触底得时候那个震动太大，三轴加速度传感器，应该有个突变值，会不会是这个有影响？？？？我感觉可能是这个？向上的加速度猛地一个方向过大，无人机那时可能还是一个自稳 ，它要保证这个加速度为0啊，做的一个负反馈就立马往上飞了？因为竖直方向是有个加速度环的，我觉得这个可能在起作用。竖直方向的控制环的输出又是直接影响的油门，你看看PID的式子嘛，PID的输出就是偏差的函数嘛，偏差突然变大，那个输出很可能也是突然变大，我怀疑是不是应该加个滤波。你会突然发现实际做无人机和理论分析无人机的控制模型，实际比理论要复杂考虑的因素要多，竖直方向绝对不是单纯三环串级那么简单。你看看你降落就出问题了。所以弄无人机不难单单在那看代码看论文，却自己没用真正去飞。这也让我感觉，越是水或者菜的越是喜欢谈些空而高大上的，简历也写得很牛逼，牛逼的项目，真正有经验做过无人机的应该是有敬畏之心的，知道没那么简单，反而可能是踏实回归基础，你把一些基础，一些细节做好已经很不错了！真的是懂得越多越有敬畏之心，之前简历上随便写个无人机觉得没什么大不了的，后来发现真的很多深层的东西。但是往往自己比较差的就越是想写得自己很牛逼嘛。你写的项目越大就越不可能是你自己写的，C也是的，真正自己动手开始写都是从什么排序，数据结构那开始写。网络编程你也别找什么大项目，写个HTTP服务器出来就很牛逼了，真的，关键是你自己写的。
无人机实际的飞就像实际的考试，这个你自己骗不了自己，就像考研，实打实的分数，要想提高也是一点一点地提高，得面对现实。在实践中提升，唯物地提升。不然很可能你书看得再烂，结果考试分数就那样，找工作那就早点去面试，看看现实情况什么样，很可能你自己觉得准备很充分了但是现实比你理想的要复杂得多。得去啃硬骨头，而不是只在那看书自我感觉良好，实际不敢动手做。
布织品是不是会吸收超声波？
这种小细节真的是得在实践中积累。