CAN 总线知识整理（五）位时序

由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟得到位数为位速率。

含四段（同步段SS     传播时间段PTS        相位缓冲段1-PBS1 相位缓冲段2-PBS2）

这些段又由Time Quantum(Tq)的最小时间单位拟构成

CAN 协议的通信方法为 NRZ（Non-Return to Zero）方式。各个位的开头或者结尾都没有附加同步信号。发送
单元以与位时序同步的方式开始发送数据。另外，接收单元根据总线上电平的变化进行同步并进行接收工作。
但是，发送单元和接收单元存在的时钟频率误差及传输路径上的（电缆、驱动器等）相位延迟会引起同步偏
差。因此接收单元通过硬件同步或者再同步的方法调整时序进行接收。