如何进行CANopen的一致性测试

        时不时总会遇到一些关于CANopen一致性测试的问题：“CANopen的一致性测试怎么做？”，“有没CANopen一致性测试软件，怎么获取？”，“你们能否帮我们做CANopen的一致性测试？”刚好最近有空，有简单做了一个小测试，将测试过程中遇到的一些经验以及踩过的坑，分享出来。

1.CANopen的一致性测试概念

可从CiA协会组织官方链接https://www.can-cia.org/services/test-center/了解相关信息，官方的测试中心中有CANopen的一致性测试服务(使用CTT软件)以及兼容性插拔测试服务。CiA提供一致性测试软件，对新开发的从站进行测试，以保证设备符合CANopen基本通讯协议DS301。厂商可以自行购买此软件，进行自测试，也可以申请正式的测试，成为会员也可以获取到CTT的测试软件，测试必须提供正确的EDS文件。

2.一致性测试软件CTT的测试内容

参考CiA组织官方链接https://www.can-cia.org/services/test-center/conformance-test-tool/，CTT软件（当前版本CANopen Conformance Test Tool 3.0.3.8）只针对CiA 301协议，不对401,402等设备子协议进行检测，同时可以检测eds文件是否正确

3 一致性测试所需要工具
    3.1 CANopen Conformance Test Tool
    3.2 Windows PC
    3.3 CANUSN硬件，比如PCAN，如下
    3.4 CANopen Testing Interface (COTI) specification-插件来自PCAN硬件厂商 

 

4 CANopen一致性测试过程
以PCAN+CANopen IO 硬件作为测试举例。
     4.1 安装软件
安装CTT软件，将CTT license以及PCAN对应的COTI插件放置到CTT的安装目录下 

      4.2 测试过程
选择需要的测试项目进行测试 

 
      4.3 测试结果
最后的测试结果以及错误报文会显示在错误信息栏

      4.4 避免踩坑
该CTT软件存在一些bug，需要对禁用一些测试选项，出现错误后，需要人工的再进行具体的分析。
SDO 29
OD 10
Emergency 06
Synchronization 03 (number of
Test other 02
Test other 03
Test other 04