CAN协议

帧的种类

• 数据帧
• 遥控帧
• 错误帧
• 过载帧
• 帧间隔

数据帧：

(1) 帧起始
表示数据帧开始的段。
(2) 仲裁段
表示该帧优先级的段。
(3) 控制段
表示数据的字节数及保留位的段。
(4) 数据段
数据的内容，可发送 0～8 个字节的数据。
(5) CRC 段
检查帧的传输错误的段。
(6) ACK 段
表示确认正常接收的段。
(7) 帧结束
表示数据帧结束的段。
下面对帧的构成进行说明

遥控帧：

(1) 帧起始（SOF）
表示帧开始的段。
(2) 仲裁段
表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧。
(3) 控制段
表示数据的字节数及保留位的段。
(4) CRC 段
检查帧的传输错误的段。
(5) ACK 段
表示确认正常接收的段。
(6) 帧结束
表示遥控帧结束的段

注：

• 遥控帧的RTR位为隐性位，没有数据段
• 没有数据段的数据帧和遥控帧可以通过RTR位区别开来
• 遥控帧的数据长度码以所请求数据帧的数据长度码表示
• 没有数据段的数据帧可以用于各单元的定期连续确认/应答，或仲裁段本身带有实质性信息的情况下

错误帧：

(1) 错误标志
错误标志包括主动错误标志和被动错误标志两种。
 主动错误标志：6 个位的显性位。
 被动错误标志：6 个位的隐性位。
(2) 错误界定符
错误界定符由 8 个位的隐性位构成。

过载帧：

(1) 过载标志
6 个位的显性位。
过载标志的构成与主动错误标志的构成相同。
(2) 过载界定符
8 个位的隐性位。
过载界定符的构成与错误界定符的构成相同。

帧间隔：

(1) 间隔
3 个位的隐性位。
(2) 总线空闲
隐性电平，无长度限制（0 亦可）。
本状态下，可视为总线空闲，要发送的单元可开始访问总线。
(3) 延迟传送（发送暂时停止）
8 个位的隐性位。
只在处于被动错误状态的单元刚发送一个消息后的帧间隔中包含的段。