ROS的核心概念

节点和节点管理器

一个机器人可能有上万个节点，所以需要节点管理器去管理它们，建立节点之间的通讯；

节点和节点管理器的例子

ROS给节点之间的通讯设置了两种核心的通讯方式：话题和服务。

话题通信

异步通信机制：通信双方的单向的。

话题模型（发布/订阅）（如下）

话题是节点之间通信的管道（单向的）；
消息是在话题（管道）上传输的数据类型，可以理解为话题的内容；

节点和节点管理器加入话题和消息的例子

服务通信

同步通信机制：通信双方的双向的。

服务模型（请求/应答）（如下）

节点和节点管理器加入服务的例子

话题VS服务

◼ 参数（Parameter）—— 全局共享字典

⚫ 各个节点可通过网络访问的共享、多变量字典；
⚫ 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
⚫ 适合存储静态、非二进制的配置参数（即，不经常改变值的），不适合存储动态配置的数据（即，经常改变值得）。

文件系统

◼ 功能包（Package） （ROS中的代码是放在功能包中管理的，一个功能包一般完成一个具体的功能，如图像的识别、驱动等）
ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等
◼ 元功能包（Meta Packages）
组织多个用于同一目的功能包；（如，将和图像相关的功能包组织在一起，形成一个图像工程）
◼ 功能包清单（Package manifest）
记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等