有没有用m语言写mpc控制器很溜的大神啊 想请教一下

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A=[-2 -1 -0.007691;0.000172 -0.0003493 -2.645e-7;-0.2236 0.4472 0.0003439];
B=[-2.53 -9.062e-19 ;-1.265 -0.0005438; -0.0009728 0.7071];
C=[-1.343e-18 -0.001088 1.414;0.3162 -0.6325 -0.0004864];
D=zeros(2,2);
plant=ss(A,B,C,D);
Ts=0.1;
p=30;
m=3;
MPCobj=mpc(plant,Ts,p,m);
MV=struct(‘Min’,-3,’Max’,2);
MO(1)=struct(‘Min’,10,’Max’,inf,’Rate’,0);
MO(2)=struct(‘Min’,0,’Max’,50,’Rate’,0.1);
DV=struct(‘Min’,0,’Max’,50,’Rate’,0.1);
weights=struct(‘MV’,0,’MVRate’,0.1);
weights.ECR=1000000;
这是我写的一个控制器的例子，但是导入mpctool之后，现实的是控制量有两个，跟matlab’2018自带的例子有点不一样，所以想请教一下怎么设置控制量（MV）与可控干扰量（MD）？
可以看到第一幅图有一个控制量和一个干扰量，第二看个图只有两个控制量，没有干扰量。想请教一下，在写控制器的时候应该注意哪些规范。谢谢