关于任意角度旋转
参考：http://www.brainm.com/software/pubs/math/Rotation_matrix.pdf
http://ksuweb.kennesaw.edu/~plaval/math4490/rotgen.pdf
二维坐标系旋转
对应的变换
假定点P是给定的齐次坐标点homogeneous coordinate ，而关于任一坐标轴旋转得到对应的
1、绕x轴逆时针（沿着x轴看向原点）旋转角度，
，该旋转矩阵
为：
2、绕y轴逆时针（沿着y轴看向原点）旋转角度，
，该旋转矩阵
为：
3、绕z轴逆时针（沿着z轴看向原点）旋转角度，
，该旋转矩阵
为：
通过原点的任意坐标轴旋转
是一个向量
是一个方向向量，也是单位向量，如果不是，就进行归一化
是一个旋转角度
我们把向量分解成两个分量：一个平行于
的
，一个垂直于
的
。
对向量v旋转，旋转轴通过原点
在旋转平面的二维基、
向量叉乘就是垂直于r和v平面的w
我们期望找到变换矩阵的表达式
如果、
求解变换矩阵
其中：