基于车辆运动模型轨迹生成演示

分类: 文章 • 2024-07-16 21:23:40

概述

在不考虑障碍物的情况下，车辆生成相应轨迹一般采用ReedsSheep或Dubins曲线。本文演示的一种改进版本的ReedsSheep曲线，在原ReedsSheep曲线基础上引入连续曲率曲线。

下图所示，是实际效果。给定任意初始位置和目标位置，该算法可以生成相应的最短轨迹。
基于车辆运动模型轨迹生成演示