ros indigo版本下gazebo的升级与恢复
gazebo的升级
正常情况下，安装ros indigo时，默认安装的是gazebo2，但是因为这个版本太老了，最新的gazebo版本新加入了许多功能，因此，在indigo下，可以将gazebo2升级到最新的gazebo7.9，升级的安装教程可以参考以下链接：
https://blog.****.net/abcwoabcwo/article/details/85258324
https://www.jianshu.com/p/c268e6e25b3f
通过上面两篇博客，升级应该就解决了
gazebo的恢复
下面重点要讲的是如果gazebo升级到7了，想要恢复怎么办？
这里首先讲一下为什么又需要恢复到gazebo2呢，因为我在使用gazebo7仿真自己的模型的时候，有些手臂或者手抓会在仿真环境里晃动，这个问题最先是在ros kinetic下面仿真的时候遇到的，之前谷歌很多，一直没有找到有效的解决办法，但是我在ros indigo下面用的时候就没有问题，这里kinetic下面用的就是gazebo7。所以升级了gazebo以后我又遇到了这个问题，不得不还要弄回去试试看我的模型是不是有问题。
另外因为升级到gazebo以后，如果你需要重装ros的话，直接卸载，是没有办法把gazebo卸载干净的，因为这时你安装的gazebo不是从ros仓库中下载（大致是这个意思，另外你添加的源下载的），所以你如果重装ros。一般会显示这样的而错误，
The following packages have unmet dependencies: gazebo2 : Depends: libsdformat-dev (< 2.0.0) but 3.6.0-1~201512071 is to be installed E: Unable to correct problems, you have held broken packages.
导致你的ros完全没有办法使用，
The following packages have unmet dependencies: ros-indigo-desktop-full : Depends: ros-indigo-simulators but it is not going to be installed E: Unable to correct problems, you have held broken packages.
之前我的办法时重装系统，，，，，，，，，，，，，，，，
现在讲一下重点，怎么卸载升级到gazebo7
通过 “dpkg -l | grep gazebo”命令查找当前安装的gazebo包，然后通过“sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64”卸载。
这个时候如果安装gazebo2的话就会遇到我刚才提到的错误，有未满足的依赖项，导致你不能安装。
这个时候需要在你的计算机中找到 libsdformat-dev这个文件夹，我找到的时候是有一个 libsdformat4这个文件夹，需要把它删掉
sudo apt-get remove libsdformat4sudo apt-get install libsdformat1这时候发现 libsdformat-dev这个文件夹也被删除了，之前不能正常安装可能就是因为gazebo7和gazebo2需要的依赖项不一样啊，之前把gazebo7删掉的时候这个没有卸载啊，在试试能不能安装gazebo2，这时候下载很慢啊，omg
把没有的源统统取消，服务器选择USTC
这时候就可以安装gazebo2了，但是不要这么干啊大兄弟，执行下面的命令
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full这时候就会把你缺少的东西都一起装了，当然也包括gazebo2了啊
https://answers.ros.org/question/243034/ubuntu1404-indigo-desktop-full-install-problem/这个是相关方面的回答，
检查一下，少了什么，安装完全，
一之后我又碰上了这个问题，首先因为我启动的模型里有我自己新建的模型，所以这个问题并不一定大家都有，但是如果你遇到了，可以参考一下下面几个链接：
https://answers.ros.org/question/199401/problem-with-indigo-and-gazebo-22/