引言

前两周有位同学看了AABB包围盒效果那篇文章，就来问了下脑血管介入手术碰撞检测算法该怎么实现。
脑血管介入手术VR仿真常用的碰撞检测算法是AABB树，看这篇论文。
AABB树又叫Octree或者BVH(Bounding Volume Hierarchy)。
大致原理就是把一个模型在最外层用一个大的AABB包裹起来，然后再把这个大的AABB划分为各个次大的AABB，然后再把次大的AABB划分为各个小的AABB。形成树一样的结构，有主干有分支，检测的时候先检测主干如果有碰撞则再检测分支，分支有碰撞则再检测叶节点，这样可以大大提高碰撞检测的效率。（如果不用AABB树，则每次检测都需要遍历所有叶节点才能判断碰撞到哪儿了）
周末有空就研究了一下，效果如下。

效果

如图，小球是手术中用到的导丝，蓝色是血管壁。红色框是检测到碰撞的AABB树的主干和分支，黄色是AABB树的叶节点，也就是这个项目里面的血管壁。（在这个项目里面，只有碰撞到血管壁才处理）
其实用AABB有个很大的缺点是模型不能旋转，旋转后AABB的盒子会变得很大，检测就不精确了，不知为啥论文里面选了这种方法。

原理

直接看文章吧，他们讲得很好。（需要爬*）

• Dynamic Bounding Volume Hiearchy in C#
• Introductory Guide to AABB Tree Collision Detection
• Visualizing the Boundary Volume Hierarchy algorithm
• Game Physics: Broadphase – Dynamic AABB Tree
• Dynamic AABB Tree
• Fast 3D Triangle-Box Overlap Testing

源码

有需要的留言吧。