Kinect数据
Kinect数据
Kinect数据如何处理？精度很低吗
Kinect数据属于低精度的深度视频数据，两个特点：一个是精度低，一个是视频数据。可以应用KinectFusion技术把连续的K(比如K取30)帧数据融合到一块，作为一帧数据用于后续处理。如下图所示，左图是一帧数据，右图是取了连续的30帧数据融合到一块的数据。
KinectFusion是什么
KinectFusion的核心有两个技术，一个是ICP，一个是符号距离函数。它的思路是一边注册，一边融合。由于是深度视频，帧与帧之间的位置差别不大，可以看作是粗注册好的数据，所以可以直接应用ICP进行精细注册。在Geometry++里可以调用 ICPRegistrate 来实现。融合采用了符号距离函数技术，它在空间中定义了一个到曲面的距离场，0等值面则为测量的曲面。在Geometry++里可以调用SignedDistanceFunction 来实现。ICP的缺点在KinectFusion中都能体现出来，比如滑动区域会融合失败。另外它并没有考虑全局注册，如果数据有大的回路，会有对不齐的现象出现。