VTD的官方help翻译-ROD部分（5~9章）
版本
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版本序号 |
日期 |
作者 |
描述 |
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1.1 |
20190409 |
翻译了ROD部分重要内容 |
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1.2 |
20190424 |
吉大秦少游 |
补充翻译了ROD说明书 |
智能驾驶仿真软件VTD的学习资料较少，新建了一个ＱＱ群：993708460，加群前请私聊群主（QQ：2059799865）加入。群管理需要花费时间和精力，为了鼓励管理员和群成员积极互动，入群需交￥4.99的群费。
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目录
3、添加道路属性 Adding properties to the track
5、定义道路类型 Defining the road type
7、增加地形属性 Creating the landscape
1、Duplicating and separating(复制和分离)
2、Changing the geometry(改变几何结构)
3、Combine and revert (结合和反转方向)
9、生成数据库 Generating the database
2、选择固定的区域生成数据库 Generating with the generation area
5、编辑器设置 Editor settings
编辑器的基本设置是默认的，可以点击 Tools -> Options进行设置
General 可以设置是否自动保存以及自动保存的时间，以及logger的等级
Gneration 设置第一个失败就放弃生成 还是 无论如何都会生成文件
Input 设置鼠标滚轮是否放大缩小
View 可以设置编辑器的外观和主窗口的颜色等
6、编辑器使用方法 Editor usage
1、放大缩小
可以使用滚轮放大缩小或者使用 Shift + 鼠标右键 + 鼠标移动放大缩小
2、选择对象
左键选择对象，在左侧工具栏中的按钮可以设置 selection mode 是否**，默认**。ROD也支持矩形框选择，可以拉矩形框选择多个对象。
3、移动对象
使用move mode可以移动对象，在左侧的工具栏中点击移动按钮可以进行对象的移动。
4、粘性点 Sticky Points
点击按钮可以修改几何图形或者把几何图像连接在一起。
5、网格属性 The grid feature
打开网格属性 grid 可以使用网格板进行辅助作图。可以在上边的工具框点击**网格模式。
可以在view->grid中改变网格大小。 点击按钮可以把几何对象和网格进行对齐操作
可以把网格和道路进行toggled（拴牢，结绳），可以点击按钮。
7、创造道路或轨迹 Creating a track
创建道路的第一步是定义一个道路的reference line。Reference line描述了一个track的顶部鸟瞰图。一个reference line可以由几个几何线组成。ROD支持几何工具来绘制reference line。
1、创建 reference line。
reference line 是构建道路的基础，可以在reference line的基础上增加各种道路属性。
ROD支持 直线、曲线、螺旋线、样条曲线和参数化三次曲线。几何对象有开始点、结束点和方向，方向由线上的小箭头进行表示。
创建直线。
使用左侧工具栏的按钮构建直线，创建直线完成后为了能够再次选择该直线需要将直线设置成 selection mode
创建曲线
先创建两条直线，然后选中两条直线，点击图标创建一个将两条直线连接起来的曲线。
创建两条相交线中间的连接曲线，连接曲线的弧度取决于两个直线的端点。
创建两条平行线中间的连接曲线，连接曲线的方向和选取两条直线的顺序有关。
创建样条曲线
绘制样条曲线需要由 line-drawing模式切换到 spline-drawing模式。切换到spline-drawing模式后出现 ，点击鼠标左键可以指定样条曲线的点，点击鼠标右键结束样条曲线。样条曲线便于快速制作 reference line，但是使用直线、弧线等便于更精确地定义reference line
三次样条曲线
当前不支持手动绘制指定参数的三次样条曲线，但是可以导入 OpenDRIVE格式的文件。可以去 www.OpenDRIVE.org 查看更多信息
2、组合reference line 成道路
绘制好所有的reference line 后，需要把他们组合在一起形成道路。
选中所有的reference line后使用按钮，可以组合成道路。
使用sticky points 粘性点可以创建 具有连接属性的对象，复制粘贴一条曲线。
（在上边的工具框中打开粘性点模式，然后选中并按下鼠标滚轮，移动鼠标，就可以复制出来一个一毛一样的直线或者曲线，移动到一定的距离后释放鼠标滚轮）
3、添加道路属性 Adding properties to the track
道路属性对话框是很重要的对话框，可以在这里设置道路的视觉和逻辑上的特性，如：车道、道路交通标志、风景地貌 。需要先选中一条道路然后打开 property dialog
property dialog对话框的基本布局如下：
1、Track information ：当前选中道路的ID和道路长度
2、Position list: 提供更加灵活的特性定义。比如属性可能仅仅需要定义在一段道路的一部分（比如中间50米）
3、Position list start : 可以指定起始点的位置，或者拖动滑块进行选择起始点
4、Property tab tar：可以选择特定的道路属性，包括限速，车道信息等
5、property window：选中了哪一个类型的道路属性就会在这个主窗口总显示出来并进行编辑
4、定义车道信息
点击车道按钮，可以在主窗口中进行车道的编辑，打开context menu后点击鼠标右键，然后选择 new并选择默认值0，然后点击 “new lane button”可以加新的车道，新的车道ID会是 00，默认为中间车道。然后添加更多车道，选择“insert new right”或者 “insert new left”添加新的车道。
每条车道有车道自己的属性，像是车道宽度和道路标记等，选择车道可以调整或者定义车道属性。可以拷贝车道。
用宏定义车道
车道更灵活的操作可以使用 lane macros（车道宏命令），宏命令一键定义车道属性。
如何使用车道宏命令进行车道编辑？
在position list中选择 New，选择 Action→Macros，自动构建并加载了车道属性模板。
高级用户注意:如果您想在一条道路上重复使用宏，您可以添加另一个具有适当距离的车道位置入口。简单地创建一个新的车道位置入口，如上所述，点击它并将其值更改为100米，如图所示20.
5、定义道路类型 Defining the road type
点击道路类型按钮，可以设置道路表面的材质结构属性，道路标记独立于车道和道路属性以外。
6、增加道路海拔属性 Adding elevation
选中一条道路然后点击按钮设置海拔属性，然后在次窗口可以看到道路的高度属性。强烈建议**副窗口中的仰角视图，以便从侧视图查看仰角的变化
高度属性有两个默认的点（起始点和终点），可以在list中点击右键“New”一个中间点，可以设置另外的高度属性。
Elevation此值定义高程剖面角点(标称值)。它将作为实际高程剖面的基础
Radius设置角点的平滑度。
图22阐释了两个输入部分的原则。黄色的线展示了高度输入部分的值。它非常尖锐因此需要进行圆滑处理。绿色的线展示了当前选择的位置。为了圆滑处理侧面高度，因此需要使用半径输入部分。当键入一个值时，第二窗口的红色线会发生改变，显示了实际的侧面高度和生成之后的效果。
为了获得另一个海拔变化，需要添加一个新的入口，这个过程必须重复。
提示:取消选中“仅标称”按钮时，将显示所有高程值。如果需要检查自动计算8值，这将非常有用
7、增加地形属性 Creating the landscape
地形属性有特定的命名规则，平地一般是草地或者人行道，3D的障碍物一般是建筑物或者大树。
1、使用宏模板进行风景地形定义
最简单最快速的方法就是使用现成的定义好的宏模板，有乡村场景、高速场景和城市场景。
选择好目标道路，然后点击styles按钮，选择 Action-> Execute macro，可以查看相应的属性。
选择种类： Landscape,Motorway-Railing and Town 名称、范围（开始结束的范围，默认是道路的全部长度），Side 选择边， Type 选择草地或者3D建筑物或者树木等。
选择确定完成以后，点击 “execute macro”命令就你可以把风景模板定义到道路上去了。如果之前的道路有风景定义，那么这时候可以选择是删除之前的style，或者保存现在的style然后添加模板中另外的风景。
2、自定义地形风景（landscape）
新添加自定义的style。
在选中的道路中，然后点击style, 然后选中车道，然后选择New 新建
新建的style包括这些选项：
Ground: 平坦地面
Shoulder: 有高度变化的而道路
Tunnel: 隧道
Railing: 高速路的栅栏和桥梁
Horizon: 地平线
选择一个style然后进行添加，添加完style以后还可以对style进行微调，调整偏移量、高度、车道宽度起止点等。style可以被拷贝粘贴格式，使用“shift + 鼠标左键”可以把一条车道的style复制到另一条车道上去。风格会显示为蓝色在主窗口中，图29。当附着之后高度、宽度和偏移会自动生成。
新添加3D风景 Inserting externals
选中要编辑的track，点击鼠标右键，选择3D model -> add single进行添加，然后选择相应的externals
还可以在新弹出的窗口中对以下内容进行编辑。
相关参数如下：
Postion(s-offset) 风景相对于 reference line的纵向位置偏移量 （比如相对于起点20-50米）
T-offset 距离reference line的横向位置偏移量
Z-offset 相对于reference line 的高度偏移量
Slave to earth 从属于地面，可以将external强制从属于ground style
Adjust super elevation 外部垂直与道路
Adjust pitch 适合外部立面的风格，即外部不再垂直于轨道
Repeat 利用设定的阵列距离阵列external
Resolve 分离阵列externals为单独的external
8、添加信号 Signals/sign
新添加的信号有可能是static静态的，也有可能是switchable （比如交通信号灯）
添加静态的交通标志：
先选中一条道路，然后点击按钮添加相应的signal，在一个道路标杆上，最多可以加八个标志（up to 8 signs per pole）。 在context menu中点击右键，选择 add-button按钮，然后选择 New
在signal中的设置中，需要注意设置以下选项：
Orientation： 确定交通信号牌或者交通信号灯的有效方向。
C-offset： 距离reference line 的横向距离
Top lightpoint： 交通标志的上边缘距离
Heading/Pitch/Role : 交通标志的航向角、俯仰角和翻转角。
Object ID : 交通标志是作为一种特殊的障碍物进行标记的，需要有特定的ID
添加新的撑杆：杆不够用了还可以添加新的杆用来放交通标志，可以设置杆的高度等属性。
添加动态的交通信号灯：（Adding a switchable signal: traffic lights）
与添加静态交通标志类似，交通信号灯需要添加 controller id。
Reference signs:
接近或者在十字路口时，一个交通标志可能几条道路（或者车道）都要遵守，但是只有一个可视的3D模型，这时候就用到了reference signs
红色的sign是上图道路的reference sign，它有两个特殊的项：
1、“reference only”会被检查。结果就是其图形显示会被自动隐藏
2、它也有和“original sign”一样的object id。原始的sign在图36会显示为绿色。绿色的sign是另一个track。
8、修改道路（Modifying a track）
1、Duplicating and separating(复制和分离)
选中一条道路，然后点击右键，选择 track(s)，可以看到以下这些选项：
Duplicate with properties: 复制粘贴带属性的道路
Duplicate without properties: 复制粘贴没有属性的道路（比如车道信息就会被丢掉）
Separate: 把一条道路分解成两个方向相反的道路
Modify ID： 修改道路的ID
2、Changing the geometry(改变几何结构)
轨道的几何形状可以通过按住Ctrl键点击来改变。出现适当的对话框。注意，只要几何图形是轨迹的一部分，就不能更改某些值。
Extend the track(延长道路)
轨迹可以通过使用上下文菜单中的“几何体”菜单进行扩展。“添加曲线”“添加线”将在轨道的末尾添加所选的几何类型。几何图形将自动添加到轨道。没有必要调用“合并为跟踪”。
3、Combine and revert (结合和反转方向)
同一个方向的两条道路可以结合在一起。选中两条道路，然后点击按钮
可以对道路进行方向反转。在左侧的工具栏中选中进行道路方向的转换。
4、Splitting a track （快速拆分道路）
一条道路可以被快速的拆分成两条道路。打开 sticky points 模式可以查看道路可以在哪里会被分离。首先，需要选择几何图形，这将是分割后第二轨道的第一个元素。这可以通过按下“Ctrl”并单击它来实现。菜单提供了“Geometry -> split before element”选项。点击它将把轨道分成两个轨道。属性将自动调整，但建议在分割之后检查它们。
9、生成数据库 Generating the database
1、默认生成 Default generation
在左侧的工具栏中点击，可以生成3D的数据库（database 3D-world will be generated）。文件会被保存在 database的目录下，文件格式为 IVE或者FLT或者OSGB格式。文件会自动被 database viewer打开，注意只有被选中的tracks才会被自动生成
2、选择固定的区域生成数据库 Generating with the generation area
在左侧的工具栏中点击，可以选择矩形区域内的道路进行生成。
注意，用于生成数据库的符号发生了更改。单击该符号生成数据库的标记部分。
3、生成设置 Configure generation
在project settings的对话框中可以设置默认的设置，可以更改保存的文件格式为FLT，IVE或者OSGB。注意一些特性只能在OSGB文件中可以得到。场景生成有以下可供选择：
4、OpenDRIVE格式导出设置
在OpenDrive格式中可以选择导出的文件分为： Logics complete 、 Logics with base signals 、 Logics with extra signals
Export VIRES style definition : 导出带有路面格式和圆角属性的OpenDRIVE格式文件
Export objects：导出的OpenDrive格式中含有道路表面覆盖物的特征（可能会使文件变得很大）
5、Database-Viewer 查看数据库
点击按钮可以打开刚刚创建的 database file，打开文件可以选择另两种视角。一种是 OSGViewer，另外一种是 Showroom。
OSG Viewer是默认的视角，比showroom的视角要少一些功能，没有材料、影子、光和天空模式属性。 使用L键可以打开light。
在视角中，鼠标左键可以更改图像的角度、可以用数据右键或者滚轮进行放大缩小操作，鼠标中键可以进行平移操作。
Showroom视角
showroom视角相对真实性更强，用户可以改变环境然后可以直接在外观中进行查看。可以设置太阳位置，天气环境，阴影方式等