1 砖块的检测与位姿估计

现有三种尺寸的砖块，尺寸信息已知，要求检测出砖块，并计算出其姿态信息。

砖(小)：尺寸0.30m×0.20m×0.20m。其中，RGB数据存储在视频文件brick-small.bag.rgb.avi，可使用cv::VideoCapture进行读取。深度数据存储在brick-small.bag.depth.xml.tar.gz，解压后可得brick-small.bag.depth.xml，可使用cv::FileStorage进行读取。视频文件brick-medium.bag.rgbdepth.avi为深度数据彩色化结果。
砖(中)：尺寸0.60m×0.20m×0.20m。其中，RGB数据存储在视频文件brick-medium.bag.rgb.avi，可使用cv::VideoCapture进行读取。深度数据存储在brick-medium.bag.depth.xml.tar.gz，解压后可得brick-medium.bag.depth.xml，可使用cv::FileStorage进行读取。视频文件brick-medium.bag.rgbdepth.avi为深度数据彩色化结果。
砖(大)：尺寸1.20m×0.20m×0.20m。其中，RGB数据存储在视频文件brick-large.bag.rgb.avi，可使用cv::VideoCapture进行读取。深度数据存储在brick-large.bag.depth.xml.tar.gz，解压后可得brick-medium.bag.depth.xml，可使用cv::FileStorage进行读取。视频文件brick-large.bag.rgbdepth.avi为深度数据彩色化结果。

下面给出xml深度数据第1帧深度数据的读取方法，深度文件较大，数据定义格式为，第i帧图像为frame_i

FileStorage fs(".\\****.xml", FileStorage::READ);
Mat frame;
fs["frame_1"] >> mat_vocabulary;

2 砖块的检测与位姿估计

采集的是新主楼的室内窗户，暂无尺寸信息，可以自己去量下。

RGB数据存储在视频文件windows-close.bag.rgb.avi，可使用cv::VideoCapture进行读取。深度数据存储在windows-close.bag.depth.xml.tar.gz，解压后可得brick-medium.bag.depth.xml，可使用cv::FileStorage进行读取。视频文件windows-close.bag.rgbdepth.avi为深度数据彩色化结果。
OpenCV实验（一）：砖块的检测与位姿估计，窗户的检测与位姿估计

3 相关资料

后续将会更新相机有关参数

4 FAQ

暂无

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OpenCV实验（一）：砖块的检测与位姿估计，窗户的检测与位姿估计

1 砖块的检测与位姿估计

2 砖块的检测与位姿估计

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