安装步骤

1.安装ubuntu18.04

1.首先安装ubuntu18.04,这个没什么好说的,安装的时候语言选择中文,地点选择上海.

2.配置系统环境

1.换源
点击左下角的图标,选择软件和更新
这个页面中的 “下载自:” 选择other->china->选择中国的软件源.我选择的是科大的源.最后点击关闭,系统会提示是否需要重载(reload),点击是.

然后更新一下软件源:
打开终端：Ctrl+Alt + T

sudo apt-get update

安装ros

首先将ROS的下载源更换为科大的源

sudo sh -c ‘echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

添加KEY:

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

再次更新一下源:

sudo apt-get update

安装ros
这里需要注意我们是ubuntu18.04所以ros版本是melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果是ubuntu16.04的话命令为

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装时间比较长,需要等待大概10-30分钟

安装ros之后安装一些依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

建议大家可以安装一下常用的包

sudo apt-get install vim-gtk
sudo apt-get install openssh-server

安装完以上的东西之后需要初始化一下环境,打开终端
需要安装上面说的第一个常用包才能使用这条命令

sudo vim ~/.bashrc

单击键盘的i进入输入模式

在最后面加一行

source opt/ros/melodic/setup.bash

Shift + :进入命令行模式
输入wq然后回车 Enter
在终端中输入

source ~/.bashrc

到这一步为止,ros就完全安装好了

测试是否安装完成

打开终端输入

roscore

再次新建一个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果出现小乌龟,说明安装成功