SLAM十四讲（五）非线性优化
高翔博士的这本视觉SLAM十四讲这本书，作为要入门的我来说，起到了很好的引导作用，但是在第六章节非线性优化这块，即使我看了他的视频，书也看了两遍，我仍然是懵懵懂懂，跟据书上介绍的非线性优化理论，即无法深入理解又没法把这个优化理论应用与实际程序应用场景，最终决定先放下这本书，在百度百科中对本章的非线性优化理论进行重新回炉，对推到的每一步都在草稿纸上进行推导，才对非线性优化理论的精髓得以了解，然后在实践应用中对有噪声的曲线进行拟合，得出的结论也验证了非线性优化的可行性。在这也建议小伙伴们在学习视觉SLAM这本书时，尤其关于数学方面的知识时，多百度一下此方面的一些介绍。
下图是我将得到的数据在Matlab成的图