摄像头内外参
1、对于外参有六个*度,其中三个是平移*度。如两个坐标系,OA和OB,如果在OA坐标系中的点PA,则在OB坐标系中的点坐标为PB,其中PB=PA+OAB,其中OAB为OA坐标系原点在OB坐标系中的坐标,相当于OBA+OAP向量得到OBP。如图:
2、对于世界坐标系下的点转换到摄像头坐标系下矩阵如图:
3、对于内参,摄像头是将摄像头坐标系下的点通过针孔模型转换到焦距平面,即f平面,于是有如下公式:
但这只是计算出了摄像头坐标系在f平面上的x,y位置,对应到像素级别需要乘以一个因子alpha,即对于摄像头在横向和纵向每毫米有多少个像素点。其中横向和纵向的每个像素点的宽度可能不同,所以这个比例值也会不同,于是有如下
同时图像的横纵轴夹角可能不是90度
于是内参方程如下:
于是得到内参矩阵如下
其中得到的像素坐标为齐次坐标,因为所有都乘以了z。
整体转换
另一种写法