配感知环境安装出现的问题总结：

首先确认需要安装的环境依赖

确认好之后按照上面的文本进行安装，安装ceres过程当中出现了几个问题：
1、未找到eigen，忘记截图了，最终发现电脑上原来装过一版eigen，装在home下，导致现在安装ceres的时候没有办法确定使用哪个作为依赖;
2、然后就是所有安装包的安装问题：上面的文本都提示解压到home下，于是我全部解压到home下，发现文件夹极其混乱，尝试把它直接在一个大的文件夹下解压，发现也可以;
3、还有一步是要建立一个叫做release的文件夹用于编译安装所有的文件，我当时不知道这个东西是什么，就将它建立到安装包同根目录下，后来才发现它就是和编译的时候建立build文件夹性质一样，于是又把它重新建立到有src的同根目录;
4、安装完毕之后我使用了需要使用感知环境的代码进行编译，编译出现了两个问题：cmake error:at/opt/ros/kinrtic/share/catkin/camke/catkinconfig.cmake:83
couldn’t find a package configuration file provided by “serial”with any of the follwing name:
serialconfig.cmake
解决的方法是安装了 sudo apt install ros-kinetic-serial
还有一个问题
需要修改gedit /usr/include/pcl-1.7/pcl/impl/point_types.hpp

最后记一下编译命令：
catkin_make_isolated –use-ninja --install