ORBSLAM2理论与实战（6） 相机硬件选型

由于研究视觉slam，对于传感器 选择相机为主，可能需要IMU

单目：

优势：        

   成本低  ，搭建简单

劣势：        

1) 需要专门初始化        

2) 尺度问题              

在单张图片里，无法确定一个物体的真实大小。它可能是一个很大但很远的物体，也可能是一个很近很小的物体。      

  3) 深度计算存在缺陷              

 a. 3D假图问题                b. 机器学习的样本问题

双目：

优势：          

1) 不需要专门初始化        

2) 能够计算深度        

3) 能够用于室内和室外

劣势：        

1) 标定较为复杂      

  2) 视差计算比较耗资源，需要GPU/FPGA 或 专门的ASIC芯片 协助

 

时间同步：  

  imu:                如果带 imu， 则要考虑imu和图像的同步问题      

  双目：                  两个摄像头的图像的时间同步问题                   根据业务场景需要测量的深度，确定合适的baseline 

图像帧率：

参考：

1.借鉴小觅双目工程师周平ppt

2.https://blog.****.net/lwx309025167/article/details/80257549