CAN BusOff相关知识点

在CAN总线中，任何一个单元可能处于下列3种故障状态之一：错误**状态（ErrorActive）、错误认可状态（Error Passitive）和总线关闭状态（Bus off）。

1、什么是CAN Bus Off

    举例：
    车上一个ECU 1, 一直向总线上发送消息，可怎么都发送不出去。
    如果这个累计到一定的次数（255），按照CAN总线协议：
     ECU 1自己的进入 BUSOFF模式，这个时候ECU 1 一时半会是不能发送信息了。

   

2、总线Bus Off之后会做何处理

ECU 1在自己内部检测到BUS OFF后，默默的从逻辑上退出了总线，
暂时他没妨碍大家，
ECU 1他自己也搞不明白啥回事，
于是ECU 1拿着小本子，记下了 x年x月x日x时x分x秒, 但是汽车电压，里程，xxx 是多少多少，我bus off 了

写完备案后，ECU 1 开始数时间，等待 5 秒后，重启自己的CAN模块

3、Bus Off时计数的变化规律

bus off是个非常集体的概念，
  ECU自己发送失败，TX error count + 8，
  ECU自己发送成功，TX error count - 1，
  这个TX error count 超过255，ECU就必须进入Bus Off 状态，并需要逻辑上断开总线

4、CAN frame 的一些常见错误

发送ECU检查：
  有无ACK
  CRC检查，CRC Delimiter, ACK Delimiter，EOF等
  BIT监控， 送的那个ECU，自己校对每个BIT，看有没有都送对（ID区域，和ACK区域除外）

接收ECU检查：
  CRC检查，CRC Delimiter, ACK Delimiter，EOF等
  检查有无联系6比特是全0、或全1的