Linux嵌入式开发笔记（六）在ROS2中运行小乌龟实例

在ROS2中运行小乌龟，其实主要就是安装两个工具，turtlesim和rqt。

A: 安装turtlesim。

输入【sudo apt update】

输入【sudo apt install ros-dashing-turtlesim】

注意：上一条指令中红色标识的dashing是我安装的ROS2的dashing版本，个人需要根据自己安装的版本去修改。

输入【ros2 pkg executables turtlesim】

如果提示 不识别 ros2，需要如下处理：

先输入【. ~/ros2_ws/install/setup.bash】

(这里的路径也是自己安装路径，不清楚看我上一个安装的教程)

再输入【ros2 pkg executables turtlesim】

输入【ros2 run turtlesim turtlesim_node】

 

在另一个终端中

输入【. ~/ros2_ws/install/setup.bash】

输入【ros2 run turtlesim turtle_teleop_key】

根据提示就可以控制第一个终端中的小乌龟了。

 

B: 安装rqt

输入【sudo apt update】

输入【sudo apt install ros-dashing-rqt-*】

注意：上一条指令中红色标识的dashing是我安装的ROS2的dashing版本，个人需要根据自己安装的版本去修改。

输入【rqt】

在rqt界面中依此点击 Plugins -> Service -> Service Caller

①点击刷新按钮，②选择/spawn ，③修改面中修改x = 1.0 ，y = 1.0，name = ‘turtlea’，④点击Call

即在界面进行如下设置

你可以在上一个终端中的小乌龟界面看到，又出现了一个新的小乌龟，更改x和y的数值，可以看到小乌龟的移动。