阿波罗实践版-1-硬件介绍
核心问题-循迹
作为自动驾驶中最基本的能力,就是车辆安装预先录制好的路线进行运动,在运动过程中不能避障。
硬件组成
阿波罗推荐主流硬件和车辆。甚至提供,低成本循迹车辆。
低成本车辆包括车辆底盘,计算单元,感知系统,定位系统和其他配件,可以满足大多数需求。使用者只需要部署软件即可。
由于循迹问题无需讨论避障问题,所以车辆套件并不包括感知部分
- 计算单元
在自动驾驶的实现中,计算单元的可靠性是至关重要的,另外,考虑到无人车将会在一些颠簸路段,积水路段等较为恶劣的环境下运行,所以必须保证计算单元在这些环境下仍能完成计算任务。
所以推荐使用工业计算机。
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定位系统
定位系统主要为GPS天线,接收机,IMU,前两折为GNSS技术,后者使用惯性导航技术 -
CAN卡
在套件中的CAN卡具备两路通信通道。通过CAN卡可以实现对底层部分的通信。 -
路由器
联网使用,确保系统运行
连接与通讯
需要考虑的问题
- 电源,需要保证每一个单元所获得的电压均为额定电压,保证各个单元的正常运行
- 数据通讯方式决定接口和连接方式