自稳、定高、定点模式设计逻辑

注意：如果有其他更好的设计想法，只要满足自己的需求，怎么设计都你可以。

逻辑课以设计成下面这种经典形式，飞控中的官方切换逻辑与下述类似。

• 自稳模式
  遥控器的个通道扮演的角色：
  ch1:俯仰角期望值，此通道是闭环控制（姿态控制器）
  ch2:滚转角期望值，此通道是闭环控制（姿态控制器）
  ch3:拉力值，此通道是开环控制。
  ch4:偏航角速度期望值，此通道为闭环控制（姿态控制器）
  控制器使用情况：
  位置控制器：不使用
  姿态控制器：使用
• 定高模式
  遥控器的个通道扮演的角色：
  ch1:俯仰角期望值，此通道是闭环控制（姿态控制器）
  ch2:滚转角期望值，此通道是闭环控制（姿态控制器）
  ch3:垂直速度Vz的期望值，此通道是闭环控制（位置控制器），但位置误差为零，只引入速度误差（位置控制器是一个串级PID，内层速度环，外层位置环）。
  ch4:偏航角速度期望值，此通道为闭环控制（姿态控制器）
  控制器使用情况：
  位置控制器：使用（只引入速度误差，而且只使用了高度通道，水平通道的位置控制器没使用）
  姿态控制器：使用
• 定点模式
  基本上与定高模式同理。

参考资料如下：