halcon算子学习

1. gen_contour_polygon_xld( : Contour : Row, Col : )

功能：根据一个多边形（polygon）（以元组形式给出）创建一个XLD轮廓(contour)。
（输出）contour：输出创建的XLD轮廓；
（输入）Row：输入的行数组；
（输入）Col：输入的列数组；

例：gen_contour_polygon_xld( Contour， [10,15,10,10], [10,15,15,10] )
生成一个三角形轮廓

2.erosion_rectangle1(Region : RegionErosion : Width, Height : )
功能：腐蚀一个矩形结构基础的一个区域。
（输入）Region ：输入区域对象；
（输出）RegionErosion ：输出区域对象；
（输入）Width (input_control) ：矩形宽度；
（输入）Height (input_control) ：矩形高度；

例：erosion_rectangle1 (RegionFillUp, RegionErosion, 20, 20)
* 腐蚀一个矩形结构基础的一个区域。在ROI的长宽下，往内部腐蚀宽度20，高度20，得到RegionErosion

3.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)
平移POSEIN的原点，输出为新的原点。注意，平移沿着OBJ的坐标新进行，而非沿着摄像机的坐标系进行。

（输入）PoseIn：原点位姿[X,Y,Z,U,V,W,0]
（输入）DX：平移X轴距离
（输入）DY：平移Y轴距离
（输出）DZ：平移Z轴距离
PoseNewOrigin：新的原点位姿[X’,Y’,Z’,U,V,W,0]

按halcon手册介绍，set_origin_pose就是将PoseIn位姿先转换成3X4矩阵HomMat3DIn，然后再和平移矩阵相乘得到HomMat3DNewOrigin，最后再转换成新的位姿PoseNewOrigin。

例：
pos:=[1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0,0]
set_origin_pose(pos, 0, 0, 1, PoseNewOrigin)
pose_to_hom_mat3d(pos,HomMat3D)
hom_mat3d_translate_local(HomMat3D, 0, 0, 1, HomMat3DTranslate)
hom_mat3d_to_pose(HomMat3DTranslate, Pose)
最后PoseNewOrigin和Pose得出来的值一样

注：旋转姿态UVW是按欧拉角XYZ形式转换的