robot_pose_ekf中关于filter_update的问题
这两行代码对应EKF中的运动更新(Prediction)，robot_pose_ekf包对运动更新只对当前位姿加上了高斯噪声，并没有在状态转移方程中加入实际的控制量，控制量也都为0，实际上里程计信息与IMU信息都是做的是测量更新，通过测量更新步骤中的协方差矩阵来矫正位姿的，不知道理解是否有误
sysmodel进行update时的控制量是(0,0)，只有噪声对结果施加作用，所以状态方程和雅克比矩阵对结果是没有影响的，即使直接采用bfl中的线性预测模型，也能得到一样的结果