直流电机调速系统

2018电赛前夕，官网给出了一些比赛元器件，其中包括了电动小车，于是我们就自己搭建了一个小车：

      接下来，我就利用互补的pwm波写电机的速度环，位置环，速度位置环，开始的时候，调节参数很痛苦，头大    然后我发现了硬石的上位机，有一个专门的PID调试助手，可以直接设置P I D三个参数，以及电机的启动停止，还有目标值，很方便，当然上位机使用需要配置，配置帧头帧尾，配置好了之后很快就把三个程序的参数调制好了。用虚拟示波器仿真出来的波形也十分漂亮，

      同学又向我推荐了一款32的调试助手STMstudio，十分方便，比硬石的上位机还方便，不需要配置，直接利用32的stlink进行仿真波形，调试参数，可以事半功倍。

      接下来就是把两个电机的pid揉到一起，这是一条很痛苦的过程，和我刚开始想的就是简简单单的复制一份根本不一样，中间出了各种奇奇怪怪的问题，尤其是其中的一个电机的运动对另外一个电机的运动有影响，很奇怪，最后发现是定时器溢出没有解决好，当捕获值超出65535，没有进入定时器中断，溢出次数没有＋1，最后解决之后，就好写了，临近比赛，没多的时间写了，

    最后再说一下，用互补的pwm波写调速系统，A B项顺序，和PWM PWMN的逻辑顺序一定不要弄混，曾经一度认为是我的程序没写好，最后经过很久调试发现是逻辑顺序没有弄好。。。。。